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    发布日期: 2021-05-14
  • 语言: 其他
  • 标签: 模糊控制  SIRM  

资源简介

本代码使用SIRM模糊算法对一级直线倒立摆进行控制,主要包括SIRM对力进行变化,使用DID进行动态调节权重。

资源截图

代码片段和文件信息

%% 倒立摆模型
%   作者:陈东阳
%   时间:2019/6/15
%% 模型
function dy = daoliBai_RL(ty)
m = 0.1;                            %杆的质量0.1kg
g = 9.8;                            %重力加速度9.8N/m
M = 1;                              %小车质量1kg
l = 0.5;                            %杆质心到一端距离0.5m,杆长1m
J = 1/3*m*(2*l)*(2*l);              %杆的惯量1/3*m*(2*l)*(2*l)
%   x=y(1)
%   z1=y(2)
%   θ=y(3)
%   z2=y(4)
%   F = y(5)
sc    = sin(y(3));
cc    = cos(y(3));
dy    = zeros(51);
F     = y(5);
dy(1) = y(2);
dy(2) = (1/(M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sc*sc)) * (-m*m*l*l*g*sc*cc+( F + m*l*(y(4))*(y(4))*sc)*(J+m*l*l));
dy(3) = y(4);
dy(4) = (1/(m*m*l*l*cc*cc-(M+m)*(J+m*l*l) ) ) * ( F*m*l*cc + m*m*l*l*y(4)*y(4)*sc*cc - m*l*g*sc*(M+m) );
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1184  2019-07-26 15:27  Fuzzy\DID.m
     文件        1360  2019-07-30 10:29  Fuzzy\SIRM.m
     文件         768  2019-07-09 16:30  Fuzzy\daoliBai_RL.m
     文件        2370  2019-07-29 20:54  Fuzzy\fuzzyControl.m
     文件        1732  2019-07-29 19:47  Fuzzy\fuzzyControlFitness.m
     目录           0  2019-07-30 15:40  Fuzzy\

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