树莓派智能小车 循迹 超声波避障 红外避障 红外追踪 遥控小车代码

树莓派智能小车 循迹 超声波避障 红外避障 红外追踪 遥控小车代码

#include 
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#include 
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#include 
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#include 
#define RIGHT	25
#define BUFSIZE 512

#define MOTOR_GO_FORWARD   digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define MOTOR_GO_BACK	   digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define MOTOR_GO_RIGHT	   digitalWrite（1HIGH）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（6HIGH）;digitalWrite（5LOW）
#define MOTOR_GO_LEFT	   digitalWrite（4HIGH）;digitalWrite（1LOW）;digitalWrite（5HIGH）;digitalWrite（6LOW）
#define MOTOR_GO_STOP	   digitalWrite（1 LOW）;digitalWrite（4LOW）;digitalWrite（5 LOW）;digitalWrite（6LOW）



void back（）        //右转（）
{
    softPwmWrite（10）; //左轮前进
	softPwmWrite（4250）; 
	softPwmWrite（6250）; //右轮
	softPwmWrite（50）; 

}

void brake（）         //刹车，停车
{
    softPwmWrite（10）; //左轮
	softPwmWrite（40）; 
	softPwmWrite（50）; //stop
	softPwmWrite（60）; 
  
}




int main（int argc char *argv[]）
{


	int SR;
    /*RPI*/
    wiringPiSetup（）;
    /*WiringPi GPIO*/
    pinMode （1 OUTPUT）;	//IN1
    pinMode （4 OUTPUT）;	//IN2
    pinMode （5 OUTPUT）;	//IN3
    pinMode （6 OUTPUT）;	//IN4
    softPwmCreate（11500）;   
    softPwmCreate（41500）;
    softPwmCreate（51500）;
    softPwmCreate（61500）;

 while（1）
  {
  //有信号为LOW  没有信号为HIGH
  SR = digitalRead（RIGHT）;
  if （SR == LOW）{
   printf（“back“）;
   back（）;
  }
  else if（SR == HIGH） {
	printf（“normal“）;
	brake（）;
  }
  }

 
  return 0;

}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-06-29 10:21  小车C语言代码\
     文件        1720  2017-05-16 16:12  小车C语言代码\avoid_light.c
     文件        1174  2017-06-01 09:55  小车C语言代码\car_server.c
     文件        1188  2017-06-01 11:29  小车C语言代码\first.c
     文件      418000  2017-06-01 11:37  小车C语言代码\理解小车工作原理C语言版.docx
     目录           0  2017-05-08 12:32  小车C语言代码\红外物体追踪\
     文件        1245  2017-06-28 11:37  小车C语言代码\红外物体追踪\zhz.c
     目录           0  2017-05-08 12:32  小车C语言代码\红外避障\
     文件        3157  2017-04-26 15:00  小车C语言代码\红外避障\hwbz.c
     目录           0  2017-05-08 12:32  小车C语言代码\超声避障pwm\
     文件        2257  2017-04-26 15:00  小车C语言代码\超声避障pwm\csb.c
     目录           0  2017-05-08 12:32  小车C语言代码\远程遥控\
     文件        5706  2017-04-26 15:00  小车C语言代码\远程遥控\car_server.c
     目录           0  2017-05-08 12:32  小车C语言代码\黑线循迹\
     文件        2814  2017-04-26 15:00  小车C语言代码\黑线循迹\xunji.c