二阶倒立摆滑膜变结构

对二阶倒立摆利用滑膜变结构控制方法 进行摆角的控制

function [sysx0strts] = Identify_cyj（txuflag）

switch flag

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Initialization %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;

  %%%%%%%%%%%%%%%
  % Derivatives %
  %%%%%%%%%%%%%%%
  case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;

  %%%%%%%%%%
  % Update %
  %%%%%%%%%%
  case 2
    sys=mdlUpdate（txu）;

  %%%%%%%%%%%
  % Outputs %
  %%%%%%%%%%%
  case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % GetTimeOfNextVarHit %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 4
    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;

  %%%%%%%%%%%%%
  % Terminate %
  %%%%%%%%%%%%%
  case 9
    sys=mdlTerminate（txu）;

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Unexpected flags %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  otherwise
    DAStudio.error（‘Simulink:blocks:unhandledFlag‘ num2str（flag））;

end

% end sfuntmpl

%
%=============================================================================
% mdlInitializeSizes
% Return the sizes initial conditions and sample times for the S-function.
%=============================================================================
%
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 6;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes（sizes）;


%
% initialize the initial conditions
%
x0  = [];

%
% str is always an empty matrix
%
str = [];

%
% initialize the array of sample times
%
ts  = [0 0];

% Specify the block simStateComliance. The allowed values are:
%    ‘UnknownSimState‘ < The default setting; warn and assume DefaultSimState
%    ‘DefaultSimState‘ < Same sim state as a built-in block
%    ‘HasNoSimState‘   < No sim state
%    ‘DisallowSimState‘ < Error out when saving or restoring the model sim state
simStateCompliance = ‘UnknownSimState‘;
% end mdlInitializeSizes

%
%=============================================================================
% mdlDerivatives
% Return the derivatives for the continuous states.
%=============================================================================
%
function sys=mdlDerivatives（txu）

sys = [];

% end mdlDerivatives

%
%=============================================================================
% mdlUpdate
% Handle discrete state updates sample time hits and major time step
% requirements.
%=============================================================================
%
function sys=mdlUpdate（txu）

sys = [];

% end mdlUpdate

%=============================================================================
% mdlOutputs
% Return the block outputs.
%=============================================================================
%
function sys=mdlOutputs（txu）
U=u;
if U（2）>pi && U（2）<2*pi;
    angle2 = 2*pi-U（2）;
else
    angle2 = U（2）;
end
if U（3）>pi && U（3）<2*pi;
 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      20047  2011-04-06 20:39  Inverted pendulum into the second-order\cyj.mdl

     文件       4064  2011-04-06 20:34  Inverted pendulum into the second-order\Identify_cyj.m

     文件       1775  2011-04-06 14:27  Inverted pendulum into the second-order\LQR_cyj.m

     文件       1680  2011-04-06 14:22  Inverted pendulum into the second-order\object_cyj.m

     文件       1776  2011-04-06 14:24  Inverted pendulum into the second-order\SMC_cyj.m

     目录          0  2011-07-09 21:48  Inverted pendulum into the second-order

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