Cross-Scale Cost Aggregation Code

Cross-Scale Cost Aggregation for Stereo Matching论文的代码，即CSCA算法代码

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// File: main.cpp
// Desc: Scale Space Cost Aggregation
// Usage: [CC_METHOD] [CA_METHOD] [USE_MED] [lImg] [rImg] [lDis] [maxDis] [disSc]
// Author: Zhang Kang
// Date: 2013/09/06
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#include “CommFunc.h“
#include “SSCA.h“
#include “CC/GrdCC.h“
#include “CAFilter/GFCA.h“
#include “GetMehod.h“


//#define USE_MEDIAN_FILTER

#ifdef USE_MEDIAN_FILTER
#include“CAST/Toolkit.h“
#endif

#ifdef COMPUTE_RIGHT
int main（ int argc char** argv ）
{
	printf（ “Scale Space Cost Aggregation\n“ ）;
	if（ argc != 11 ） {
		printf（ “Usage: [CC_METHOD] [CA_METHOD] [PP_METHOD] [C_ALPHA] [lImg] [rImg] [lDis] [rDis] [maxDis] [disSc]\n“ ）;
		printf（ “\nPress any key to continue...\n“ ）;
		getchar（）;
		return -1;
	}
	string ccName = argv[ 1 ];
	string caName = argv[ 2 ];
	string ppName = argv[ 3 ];
	double costAlpha = atof（ argv[ 4 ] ）;
	string lFn = argv[ 5 ];
	string rFn = argv[ 6 ];
	string lDisFn = argv[ 7 ];
	string rDisFn = argv[ 8 ];
	int maxDis = atoi（ argv[ 9 ] ）;
	int disSc  = atoi（ argv[ 10 ] ）;
	//
	// Load left right image
	//
	printf（ “\n--------------------------------------------------------\n“ ）;
	printf（ “Load Image: （%s） （%s）\n“ argv[ 5 ] argv[ 6 ] ）;
	printf（ “--------------------------------------------------------\n“ ）;
	Mat lImg = imread（ lFn CV_LOAD_IMAGE_COLOR ）;
	Mat rImg = imread（ rFn CV_LOAD_IMAGE_COLOR ）;
	if（ !lImg.data || !rImg.data ） {
		printf（ “Error: can not open image\n“ ）;
		printf（ “\nPress any key to continue...\n“ ）;
		getchar（）;
		return -1;
	}
	// set image format
	cvtColor（ lImg lImg CV_BGR2RGB ）;
	cvtColor（ rImg rImg CV_BGR2RGB ）;
	lImg.convertTo（ lImg CV_64F 1 / 255.0f ）;
	rImg.convertTo（ rImg CV_64F  1 / 255.0f ）;

	// time
	double duration;
	duration = static_cast（getTickCount（））;

	//
	// Stereo Match at each pyramid
	//
	int PY_LVL = 5;
	// build pyramid and cost volume
	Mat lP = lImg.clone（）;
	Mat rP = rImg.clone（）;
	SSCA** smPyr = new SSCA*[ PY_LVL ];
	CCMethod* ccMtd = getCCType（ ccName ）;
	CAMethod* caMtd = getCAType（ caName ）;
	PPMethod* ppMtd = getPPType（ ppName ）;
	for（ int p = 0; p < PY_LVL; p ++ ） {
		if（ maxDis < 5 ） {
			PY_LVL = p;
			break;
		}
		printf（ “\n\tPyramid: %d:“ p ）;
		smPyr[ p ] = new SSCA（ lP rP maxDis disSc ）;


		smPyr[ p ]->CostCompute（ ccMtd ）;

		smPyr[ p ]->CostAggre（ caMtd  ）;
		// pyramid downsample
		maxDis = maxDis / 2 + 1;
		disSc  *= 2;
		pyrDown（ lP lP ）;
		pyrDown（ rP rP ）;
	}
	printf（ “\n--------------------------------------------------------\n“ ）;
	printf（ “\n Cost Aggregation in Scale Space\n“ ）;
	printf（ “\n--------------------------------------------------------\n“ ）;
	// new method
	SolveAll（ smPyr PY_LVL costAlpha ）;

	// old method
	//for（ int p = PY_LVL - 2 ; p >= 0; p -- ） {
	//	smPyr[ p ]->AddPyrCostVol（ smPyr[ p + 1 ] costAlpha ）;
	//}

	//
	// Match + Postprocess
	//
	smPyr[ 0 ]->Match（）;
	smPyr[ 0 ]->PostProcess（ ppMtd ）;
	Mat lDis = smP

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\
     文件        2482  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\.gitignore
     文件           5  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\.tfignore
     文件       18026  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\LICENSE
     文件        3066  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\README.md
     文件        1207  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA.sln
     目录           0  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\
     目录           0  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\
     文件         324  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\BFCA.cpp
     文件         340  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\BFCA.h
     文件        2681  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\BilateralFilter.cpp
     文件         181  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\BilateralFilter.h
     文件         295  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\BoxCA.cpp
     文件         331  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\BoxCA.h
     文件         277  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\GFCA.cpp
     文件         331  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\GFCA.h
     文件        8007  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\GuidedFilter.cpp
     文件         895  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAFilter\GuidedFilter.h
     文件         586  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CAMethod.h
     目录           0  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\
     文件        2268  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\NLCCA.cpp
     文件         415  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\NLCCA.h
     文件       15569  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\ctmf.c
     文件         265  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\ctmf.h
     文件       17787  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\qx_basic.cpp
     文件       13416  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\qx_basic.h
     文件        9021  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\qx_mst_kruskals_image.cpp
     文件        2318  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\qx_mst_kruskals_image.h
     文件        8227  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\qx_nonlocal_cost_aggregation.cpp
     文件        2280  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\qx_nonlocal_cost_aggregation.h
     文件        3730  2014-03-03 10:28  CrossScaleStereo-master\SSCA\CANLC\qx_tree_filter.cpp
............此处省略48个文件信息