基于51单片机的遥控小车设计小车和遥控器

功能描述：通过nrf24l01无线控制小车，包括加速，减速，刹车，转向。 优点：模块化好，易于裁剪

#include “CarControl.h“

unsigned int leftCount = 15;
unsigned int rightCount = 15;
unsigned int times = 0;
unsigned char direct = 0;
unsigned char startOrstop = 0;

//EN1、EN2
sbit leftpwm = P1^0;
sbit rightpwm = P1^1;
//IN1、IN2
sbit leftZ = P1^2;
sbit leftF = P1^3;
//IN1、IN2
sbit rightZ = P1^4;
sbit rightF = P1^5;

//左轮加速
void addleftSpeed（）
{
	if （leftCount < 20）
		leftCount ++;
}

//左轮减速
void cutleftSpeed（）
{
	if （leftCount > 0）
		leftCount --;
	else 
		leftCount = 0;
}

//右轮加速
void addrightSpeed（）
{
	if （rightCount < 20）
		rightCount ++;
}
//右轮减速
void cutrightSpeed（）
{
	if （rightCount > 0）
		rightCount --;
	else 
		rightCount = 0;
}
//小车模式
void carMode（unsigned int mode）
{
	switch（mode）
	{
		case 0: //前进
			leftZ = 0;leftF = 1;
			rightZ = 0;rightF = 1;break;
		case 1: //后退
			leftZ = 1;leftF = 0;
			rightZ = 1;rightF = 0;break;
		case 2: //制动
			leftZ = 0;leftF = 0;
			rightZ = 0;rightF = 0;break;
		default :break;
	}
}

//更改小车方向（前进、后退）
void changeDirect（）
{
	if （startOrstop）
	{
		direct ++;
		direct %= 2;
		
		carMode（direct）;
	}
}

//设置启动停止（停止、启动）
void changeStartOrstop（）
{
	startOrstop ++;
	startOrstop %=2;
	if （startOrstop）
		carMode（direct）;
	else
		carMode（2）;
}

//PWM，定时器波初始化
void timeirqInit（）
{
	TMOD |= 0x01;
//	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TH0= （65536-1000）/256;
	TL0= （65536-1000）%256;
	TR0= 1;
	ET0= 1;
	EA=  1;
}
//定时器中断，实现小车速度控制
void timer0（） interrupt 1
{
	TH0=（65536-1000）/256;
	TL0=（65536-1000）%256;
	times ++;
	
	if （times > leftCount）
		leftpwm = 0;
	else 
		leftpwm = 1;
	
	if （times > rightCount）
		rightpwm = 0;
	else 
		rightpwm = 1;	
	
	if （times >= 20）
		times = 0;
}

//小车模式速度初始化
void carInit（）
{
	timeirqInit（）;
	carMode（2）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         613  2017-05-07 20:41  carc.uvmpw
     目录           0  2017-05-22 21:36  小车\
     文件       36608  2017-05-22 21:28  小车\car
     文件         788  2017-05-22 21:36  小车\car.build_log.htm
     文件        8321  2017-05-22 21:28  小车\car.hex
     文件         120  2017-05-22 21:28  小车\car.lnp
     文件       39373  2017-05-22 21:28  小车\car.M51
     文件       71334  2017-05-22 21:36  小车\car.uvgui.wen
     文件       71336  2017-05-21 15:52  小车\car.uvgui_wen.bak
     文件        7494  2017-05-22 21:36  小车\car.uvopt
     文件       14475  2017-05-07 20:41  小车\car.uvproj
     文件        1894  2017-05-21 15:52  小车\CarControl.c
     文件         272  2017-05-07 17:14  小车\CarControl.h
     文件        5334  2017-05-22 21:28  小车\CarControl.LST
     文件        6407  2017-05-22 21:28  小车\CarControl.OBJ
     文件          40  2017-05-22 21:28  小车\CarControl.__i
     文件        1596  2017-05-18 13:13  小车\main.c
     文件        4838  2017-05-21 15:51  小车\main.LST
     文件        9466  2017-05-21 15:51  小车\main.OBJ
     文件          34  2017-05-21 15:51  小车\main.__i
     文件        4402  2017-05-07 14:23  小车\nrf.c
     文件        3970  2017-05-07 16:43  小车\nrf.h
     文件        9478  2017-05-21 15:51  小车\nrf.lst
     文件       15305  2017-05-21 15:51  小车\nrf.obj
     文件          78  2017-05-21 15:51  小车\nrf.__i
     文件        6376  2012-12-10 10:20  小车\STARTUP.A51
     文件       14049  2017-05-06 12:53  小车\STARTUP.LST
     文件         749  2017-05-06 12:53  小车\STARTUP.OBJ
     文件         639  2017-05-22 21:36  小车\stepMotor.c
     文件         148  2017-05-06 18:26  小车\stepMotor.h
     文件        2451  2017-05-22 21:28  小车\stepMotor.LST
............此处省略36个文件信息