MSP430PID模块化程序

#include 

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//   调整这三个系数，达到最佳控制效果！
float P_Coefficient= 1.2;
float I_Coefficient=  1;


float D_Coefficient=  1.5;


//不同系统不一样，没有赋值，留给大家仔细慢慢调
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#define Diff_Order  2   /* 微分阶数*/
int TempDestTempHeatPower;  // 温度，定义的温度，加热功率
 int Set_Distant;   //设置定义的参数
long int Integral;    //积分累计
int Prev_Error[10];   //记录前10次误差
float PID;    //比例、积分、微分系数
float EkE;   // k次误差，总的误差
unsigned char  FirstFlag=1;   //第一次标志
/*
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                               控制系统流程图
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                        |---------->比例放大----> P ->-|
                        |                              |
                        |                              |
设定温度--->减 -->误差->+-->抗饱和积分-->限幅---> I ->-加->限幅-->PWM-->驱动管（执行器）
             ^          |                              |                 |
             |          |                              |                 | 
          实际温度      |-->FIFO-->微分-->低通--> D ->-|                 |
             |                                                           |
             |                                                          \|/   
             |                                                           |
             --------------------------<--18B20测温<------------加热器（被控对象）   

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*/


int PID_Caculate（int Error）    //输入的是比较的误差，输出的是电压占空比
{ int i;
  f