异步电机滑膜观测器

异步电机速度滑模观测器，先运行参数设置，然后再运行模型

%bdclose all;
%set_param（0‘CharacterEncoding‘ ‘windows-1252‘）
%p = 1;

% controller parameters

Kid = 50000;%d5    23592 400    150   bandwidth 1000rad/s zeta 0.707 settime 0.01 3943
Kpd = 2500; %d   33  200    40    6

Kiq = 50000;%q  23592 400     150    3943  
Kpq = 2500;%q 33 200     40  6

%Kiw = 0.592;Kpw =0.592*0.087; %%   bandwidth 20rad/s  optimal the smaller
%Kiw = 1.1;Kpw =1.1*0.075;

Kiw = 45*1.2/0.025;%4.4
Kpw =45;%4.4*0.037

Kif = 100;%4.4
Kpf =6;%4.4*0.037


Isqmax = 1.5*5*sqrt（2/3）*20;
Usmax =1.5*sqrt（2/3）*220*20;

% machine parameters
Ls = 637.6e-3;%0.27;
Lr = 757.8e-3;%0.2782;
Lm = 517.5e-3;%0.2618;
Lsigs=Ls-Lm;
Lsigr=Lr-Lm;
Rs = 11;%2.9;
Rr = 32.57;%1.54;
np = 3;
TOm=1.0142;% length 2
TOp=0.2055;% pole pitch 

Sigma = 1-Lm^2/Ls/Lr;
Tr = Lr/Rr;
w1=2*pi*60;
Fluxsg=220*sqrt（2）/w1*1.5;%/sqrt（3）;1.48*1.5

p=np;
M = 20;
%D=0.05;
D=0;
wc = 20;
%simulation parameters
Ts = 1e-4;
Tcamp = 1e-4;
Tobs = 1e-4;
Tomega=1e-4;
Tpll=Tcamp;

Kclark = 2/3;%constant amplitude for the phase quantities. 
%inverse transformation coefficient is 1
%if the 3-axis coordinate have the same number of windings 
%with the 2 coordinate the amplitude of  space vector
%become 2/3 of the 3-axi cor （otherwise 3/2 windings in 2 axi co.）

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% the end effect
%Test
%v=（-10:0.01:10）;
%K=TOm*Rr/Ls
%Q=K./v;
%fQ=（1-exp（-Q））./Q;

%real

VLOW=0.01;
VUPPER=10;
v=（VLOW:0.01:VUPPER）;
% for i=1:length（v）
%     if abs（v（i））<0.01
%       v（i）= 0.01;
%     end
% end

Lmhat=zeros（length（v）1）;
Rrhat=zeros（length（v）1）;
Lshat=zeros（length（v）1）;
Lrhat=zeros（length（v）1）;
Trhat=zeros（length（v）1）;
Sigmahat=zeros（length（v）1）;

f1=zeros（length（v）1）;
f2=zeros（length（v）1）;
f3=zeros（length（v）1）;
f4=zeros（length（v）1）;
f5=zeros（length（v）1）;
f6=zeros（length（v）1）;
f7=zeros（length（v）1）;
f8=zeros（length（v）1）;

f10=zeros（length（v）1）;% for the friction caused by end effect
f11=zeros（length（v）1）;
f12=zeros（length（v）1）;
f13=zeros（length（v）1）;

g1=zeros（length（v）1）;
g2=zeros（length（v）1）;
g3=zeros（length（v）1）;
g4=zeros（length（v）1）;
g5=zeros（length（v）1）;
g6=zeros（length（v）1）;
g7=zeros（length（v）1）;
g8=zeros（length（v）1）;

g10=zeros（length（v）1）;% for the friction caused by end effect
g11=zeros（length（v）1）;
g12=zeros（length（v）1）;
g13=zeros（length（v）1）;


%endFlag=1;

for z=1:length（v）
%     if v（z）~=0
Q=TOm*Rr/Lr/v（z）;
fQ=（1-exp（-Q））/Q;
%fQ=0;
Lmhat（z）=Lm*（1-fQ）;
Rrhat（z）=Rr*fQ;
Lshat（z）=Lsigs+Lmhat（z）;
Lrhat（z）=Lsigr+Lmhat（z）;
Trhat（z）=（Lsigr+Lmhat（z））/（Rr*（1+fQ））;
Sigmahat（z）= 1-Lmhat（z）^2/Lshat（z）/Lrhat（z）;
    
% if endFlag==1
    %A11=f1*I
    f1（z）=（Rs+Rrhat（z）*（1-Lmhat（z）/Lrhat（z））+Lmhat（z）*（Lmhat（z）/Trhat（z）-Rrhat（z））/Lrhat（z））/Lshat（z）/Sigmahat（z）;
    %A12=f2*I+f3*J
    f2（z）=（1/Trhat（z）-Rrhat（z）/Lmhat（z

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4622  2015-05-17 23:00  异步电机滑膜观测器\parameters_funct.m

     文件     299316  2017-04-05 10:59  异步电机滑膜观测器\SlidingModeLIM_noend1.mdl

     文件     290525  2015-06-22 22:28  异步电机滑膜观测器\SlidingModeLIM_noend1.mdl.r2009b

     目录          0  2018-05-10 15:43  异步电机滑膜观测器

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               594463                    4