SGM立体匹配

采用多路动态规划算法实现的双目立体匹配，采用了8个方向，针对PC进行了优化，多线程实现，可以得到精确的视差图像

// Copyright ?Robert Spangenberg 2014.
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#include “StereoCommon.h“
#include “FastFilters.h“

#include  // intrinsics
#include 
#include “string.h“ // memset
#include “assert.h“

inline uint8* getPixel8（uint8* base uint32 width int j int i）
{
    return base+i*width+j;
}

inline uint16* getPixel16（uint16* base uint32 width int j int i）
{
    return base+i*width+j;
}

inline uint32* getPixel32（uint32* base uint32 width int j int i）
{
    return base+i*width+j;
}

inline uint64* getPixel64（uint64* base uint32 width int j int i）
{
    return base+i*width+j;
}

FORCEINLINE void testpixel（uint8* source uint32 width sint32 i sint32 juint64& value sint32 x sint32 y）
{
    if （*getPixel8（source widthj+xi+y） - *getPixel8（source widthj-xi-y）>0） {
        value += 1;
    }
}

FORCEINLINE void testpixel2（uint8* source uint32 width sint32 i sint32 juint64& value sint32 x sint32 y）
{
    value *= 2;
    uint8 result = *getPixel8（source widthj+xi+y） - *getPixel8（source widthj-xi-y）>0;
    value += result;
}

void census9x7_mode8（uint8* source uint64* dest uint32 width uint32 height）
{
    memset（dest 0 width*height*sizeof（uint64））;

    // HWCS central symmetric with 3 central rows
    const int vert = 3;
    const int hor = 4;
    for （sint32 i=vert; i < （sint32）height-vert; i++） {
        for （sint32 j=hor; j < （sint32）width-hor; j++） {
            uint64 value = 0;
            testpixel（source width ij value-4-3）;
            testpixel2（source width ij value-3-3）;
            testpixel2（source width ij value-2-3）;
            testpixel2（source width ij value-1-3）;
            testpixel2（source width ij value0-3 ）;
            testpixel2（source width ij value-4-2）;
            testpixel2（source width ij value-3-2）;
            testpixel2（source width ij value-2-2）;
            testpixel2（source width ij value-1-2）;
            testpixel2（source width ij value0-2 ）;
            testpixel2（source width ij value-4-1）;
            testpixel2（source width ij value-3-1）;
            testpixel2（source width ij value-2-1）;
            testpixel2（source width ij value-1-1）;
            testpixel2（source width ij value0-1 ）;
            testpixel2（source width ij value-4 0）;
            testpixel2（source width ij value-3 0）;
            testpixel2（source width ij value-2 0）;
            testpixel2（source width ij value-1 0）;
            testpixel2（source width ij value1-3 ）;
            testpixel2（source width ij value2-3 ）;
            testpixel2（source width ij value3-3 ）;
            testpixel2（source width ij value4-3 ）;
            testpixel2（source width ij value1-2 ）;
            testpixel2（source width ij value2-2 ）;
            testpi

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-07-18 03:51  rSGM\
     目录           0  2014-07-18 03:34  rSGM\bin\
     目录           0  2014-07-18 03:50  rSGM\bin\Debug\
     目录           0  2014-07-18 03:50  rSGM\bin\Release\
     目录           0  2014-07-18 03:50  rSGM\build\
     文件        1302  2014-07-13 18:33  rSGM\build\rSGM.sln
     文件       10752  2014-07-18 03:50  rSGM\build\rSGM.v12.suo
     文件       10154  2014-07-18 03:49  rSGM\build\rSGM.vcxproj
     文件        2147  2014-07-13 21:10  rSGM\build\rSGM.vcxproj.filters
     文件        1643  2014-07-18 03:45  rSGM\build\rSGM.vcxproj.user
     目录           0  2014-07-18 03:34  rSGM\obj\
     目录           0  2014-07-18 03:37  rSGM\src\
     文件       36235  2014-07-13 19:49  rSGM\src\FastFilters.cpp
     文件         629  2014-07-13 19:49  rSGM\src\FastFilters.h
     文件         819  2014-07-13 19:39  rSGM\src\license.txt
     文件         463  2014-07-13 20:55  rSGM\src\makefile
     文件        1271  2014-07-13 19:49  rSGM\src\MyImage.h
     文件        3255  2014-07-13 19:49  rSGM\src\MyImage.hpp
     文件        2578  2014-07-18 03:39  rSGM\src\readme.txt
     文件       14274  2014-07-13 19:49  rSGM\src\rSGMCmd.cpp
     文件       47009  2014-07-13 21:09  rSGM\src\StereoBMHelper.cpp
     文件        6813  2014-07-13 19:49  rSGM\src\StereoBMHelper.h
     文件        2836  2014-07-13 21:24  rSGM\src\StereoCommon.h
     文件        6248  2014-07-13 20:51  rSGM\src\StereoSGM.h
     文件        7589  2014-07-13 19:49  rSGM\src\StereoSGM.hpp
     文件       26942  2014-07-13 20:50  rSGM\src\StereoSGM_SSE.hpp