Sbus.rar

Sbus.rar

#include “stm32f10x.h“
#include “sBus.h“
#include “stdio.h“

//WBUS协议与SBUS协议有一点不一样，数据帧的“flag”部分不一样，如果切换协议，注释或打开下面的宏定义即可
#define WBUS		
//#define SBUS

#define SBUS_LEN 25

/**
  * @brief  4096分辨率 转 2048分辨率
  * @note   数据类型转换
  *
  * @param  rate4096:	4096分辨率通道数据. 长度:18	分辨率:4096（0-4095）
  *			 rate2048:	2048分辨率通道数据. 长度:18	分辨率:4096（0-2047）
  * @retval   无返回值.
  */
void rate4096To2048（u16 *rate4096 u16 *rate2048）
{
	u8 i;
	
	for（i=0; i<18; i++）
	{
		rate2048[i] = rate4096[i]>>1;
	}
}

/**
	* @brief	通道数据转成sBus数据格式
	*
	* @note		把18个通道数据以sBus的格式编码
	*
	* @param	chData		18个通道数据. 长度:18	分辨率:2048（0-2047）
	* @param	lossframe	丢帧标记，同时接收机会亮红灯
	* @param	failsafe	失控保护标记
	* @param	sBusData	25个sBus数据. 长度:25，范围：[0 255]
	*
	* @retval   无返回值.
	*/
void DataTransChToSBus（ const u16 *chData u8 lossframe u16 failsafe u8 *sBusData ）
{
	u8 sBusBuf[ SBUS_LEN ] = { 0 };
	
	/*****************start byte****************************/
	sBusData[0] = 0x0F;
	
	/*****************data byte****************************/
	sBusData[  1 ] = chData[0];													//ch1 low 8
	sBusData[  2 ] = （ （chData[1]&0x1f）  << 3 ） + （ chData[0] >>  8 ）;			//ch2 low 5 + ch1 high 3
	sBusData[  3 ] = （ （chData[2]&0x03）  << 6 ） + （ chData[1] >>  5 ）;			//ch3 low 2 + ch2 high 6
	sBusData[  4 ] = chData[2]>>2;												//ch3 bit9-2（8 bit）
	sBusData[  5 ] = （ （chData[3]&0x7f）  << 1 ） + （ chData[2] >>  10）;			//ch4 low 7 + ch3 high 1
	sBusData[  6 ] = （ （chData[4]&0x0f）  << 4 ） + （ chData[3] >>  7 ）;			//ch5 low 4 + ch4 high 4
	sBusData[  7 ] = （ （chData[5]&0x01）  << 7 ） + （ chData[4] >>  4 ）;			//ch6 low 1 + ch5 high 7
	sBusData[  8 ] = chData[5]>>1;												//ch6 bit8-1（8 bit）
	sBusData[  9 ] = （ （chData[6]&0x3f）  << 2 ） + （ chData[5] >>  9 ）;			//ch7 low 6 + ch6 high 2
	sBusData[ 10 ] = （ （chData[7]&0x07）  << 5 ） + （ chData[6] >>  6 ）;			//ch8 low 3 + ch7 high 5
	sBusData[ 11 ] = chData[7]>>3;												//ch8 high 8

	sBusData[ 12 ] = chData[8];													//ch9 low 8
	sBusData[ 13 ] = （ （chData[9]&0x1f）  << 3 ） + （ chData[8] >>  8 ）;			//ch10 low 5 + ch1 high 3
	sBusData[ 14 ] = （ （chData[10]&0x03） << 6 ） + （ chData[9] >>  5 ）;			//ch11 low 2 + ch2 high 6
	sBusData[ 15 ] = chData[10]>>2;												//ch11 bit9-2（8 bit）
	sBusData[ 16 ] = （ （chData[11]&0x7f） << 1 ） + （ chData[10] >> 10）;			//ch12 low 7 + ch3 high 1
	sBusData[ 17 ] = （ （chData[12]&0x0f） << 4 ） + （ chData[11] >> 7 ）;			//ch13 low 4 + ch4 high 4
	sBusData[ 18 ] = （ （chData[13]&0x01） << 7 ） + （ chData[12] >> 4 ）;			//ch14 low 1 + ch5 high 7
	sBusData[ 19 ] = chData[13]>>1;												//ch14 bit8-1（8 bit）
	sBusData[ 20 ] = （ （chData[14]&0x3f） << 2 ） + （ chData[13] >> 9 ）;			//ch15 low 6 + ch6 high 2
	sBusData[ 21 ] = （ （chData[15]&0x07） << 5 ） + （ chData[14] >> 6 ）;			//ch16 low 3 + ch7 high 5
	sBusData[ 22 ] = chData[15]>>3;												//ch16 high 8

	/*****************flag byte****************************/
	#ifdef WBUS							//WBUS协议
	if（ chData[16] > 1024

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8601  2017-06-12 16:59  Sbus\sBus.c

     文件       1621  2017-06-12 16:58  Sbus\sBus.h

     目录          0  2017-06-12 16:59  Sbus

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