arduino开源平衡车源代码

如何在家自己动手做一个arduino平衡车？简单的源代码分享，优酷有我的视频！

#include “BalanceCar.h“

//////////////////速度PI////////////////////
double BalanceCar::speedpiout（double kpsdouble kisdouble kdsint fint bdouble p0）
{
	float speeds = （pulseleft + pulseright） * 1.0;                                              //车速 脉冲值
	pulseright = pulseleft = 0;
	speeds_filterold *= 0.7;                                                                     //一阶互补滤波
	float speeds_filter = speeds_filterold + speeds * 0.3;
	speeds_filterold = speeds_filter;
	positions += speeds_filter;
	positions += f;                                                                         //全进控制量融合
	positions += b;                                                                         //全进控制量融合
	positions = constrain（positions -25502550）;                                          //抗积分饱和
	double output = kis * （p0 - positions） + kps * （p0 - speeds_filter）;                     //速度环控制 PI
	if（flag1==1）
	{
		positions=0;
	}

	return output;
}
//////////////////速度PI////////////////////

float BalanceCar::turnspin（int turnleftflagint turnrightflagint spinleftflagint spinrightflagdouble kpturndouble kdturnfloat Gyroz）
{
	int spinonce = 0;
	float turnspeed = 0;
	float rotationratio = 0;
	float turnout_put = 0;
	
	if （turnleftflag == 1 || turnrightflag == 1 || spinleftflag == 1 || spinrightflag == 1）
	{
		if （spinonce == 0）                             //旋转前判断当前车速，增强小车适应性。
		{
			turnspeed = （ pulseright + pulseleft）;                      //小车当前车速 脉冲表示
			spinonce++;
		}

		if （turnspeed < 0）                                 //小车当前速度绝对值
		{
			turnspeed = -turnspeed;
		}

		if（turnleftflag==1||turnrightflag==1）
		{
			turnmax=7;       //5->7
			turnmin=-7;
		}
		if（spinleftflag==1||spinrightflag==1）
		{
			turnmax=10;
			turnmin=-10;
		}
		rotationratio = 55 / turnspeed;                        //根据小车速度设定值
		if （rotationratio < 0.5）rotationratio = 0.5;
		if （rotationratio > 5）rotationratio = 5;
	}
  else
  {
    rotationratio = 0.5;
    spinonce = 0;
    turnspeed = 0;
  }
  if （turnleftflag == 1 || spinleftflag == 1）//根据方向参数叠加
  {
    turnout += rotationratio;
  }
  else if （turnrightflag == 1 || spinrightflag == 1）//根据方向参数叠加
  {
    turnout -= rotationratio;
  }
  else turnout = 0;
  if （turnout > turnmax） turnout = turnmax;//幅值最大值设置
  if （turnout < turnmin） turnout = turnmin;//幅值最小值设置

  turnout_put = -turnout * kpturn - Gyroz * kdturn;//旋转PD算法控制 融合速度和Z轴旋转定位。
	return turnout_put;
}

void BalanceCar::pwma（double speedoutputfloat rotationoutputfloat anglefloat angle6int turnleftflagint turnrightflagint spinleftflagint spinrightflag
	int fint bfloat accelzint Pin1int Pin2int Pin3int Pin4int PinPWMAint PinPWMB）
{
	pwm1 = -angleoutput - speedoutput + rotationoutput; //Left电机PWM输出值
	pwm2 = -angleoutput - speedoutput - rotationoutput; //Right电机PWM输出值


  //幅度值限制
  if （pwm1 > 255） pwm1 = 255;
  if （pwm1 < -255） pwm1 = -255;
  if （pwm2 > 255） pwm2 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      33405  2018-02-09 06:09  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Circuit\Self Balancing Robot Circuit Diagram.pdf

     文件      10788  2018-02-09 06:15  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Code\Self_Balancing_Robot\Self_Balancing_Robot.ino

     文件       4129  2017-06-02 12:12  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\BalanceCar\BalanceCar.cpp

     文件       1100  2017-06-02 12:13  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\BalanceCar\BalanceCar.h

     文件       6515  2012-02-13 09:16  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\Flexitimer2\FlexiTimer2.cpp

     文件        518  2012-02-13 09:16  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\Flexitimer2\FlexiTimer2.h

     文件      56402  2017-03-09 21:50  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\I2Cdev\I2Cdev.cpp

     文件      12084  2017-03-09 21:50  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\I2Cdev\I2Cdev.h

     文件       2042  2017-06-02 12:14  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\KalmanFilter\KalmanFilter.cpp

     文件        862  2017-06-02 12:14  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\KalmanFilter\KalmanFilter.h

     文件       4883  2017-03-09 21:49  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\MPU6050\helper_3dmath.h

     文件      38714  2017-03-09 21:49  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\MPU6050\JJ_MPU6050_DMP_6Axis.h

     文件     124718  2017-03-09 21:49  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\MPU6050\MPU6050.cpp

     文件      40751  2017-03-09 21:49  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\MPU6050\MPU6050.h

     文件      39077  2017-03-09 21:49  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\MPU6050\MPU6050_6Axis_MotionApps20.h

     文件      46665  2017-03-09 21:49  Self Balancing Robot Circuit and Code- Tapendra Mandal\Libraries\MPU6050\MPU6050_9Axis_MotionApps41.h

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