组合导航系统故障检测技术研究

组合导航系统故障检测通常采用基于卡尔曼滤波器的设计方法，例如Mehra 提出的特性检验 法［1］，Brumaback 提出的状态残差!2 检验法［2］以及Da 对该方法提出的改进算法［3］等，其检测性能主 要取决于残差对故障的敏感度。本文基于CarIson 的联合滤波器［4］，提出了由全局估计与各局部估计 之差构造检验统计量，利用!2 检验对全局估计与局部估计的一致性进行检验，来判别系统是否出现 了故障，在此基础上进一步讨论了故障分离方法。作为应用，将该方法用于某车载SINS / GPS（捷联 惯导系统/ 全球定位系统）组合导航系统的故障检测