mpu9250_stm32驱动

stm32 亲测能用，无情奉献，实现mpu9250各轴数据的读取

#include “mpu_9250.h“

MPU_value mpu_value;          //9轴数据
unsigned char BUF[6];       //接收数据缓存区
/***************************************************************/
void spi_Init（）
{
	SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_SPI1|RCC_APB2Periph_GPIOA ENABLE）;	
	//GPIO口配置设置//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_Init（GPIOA &GPIO_InitStructure）;
	GPIO_SetBits（GPIOAGPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7）;
    /*Configure PA.4（NSS）--------------------------------------------*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init（GPIOA &GPIO_InitStructure）;
	GPIO_SetBits（GPIOAGPIO_Pin_0）;
	 /* SPI1 configuration */ 
  SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
  SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;		//主机模式
  SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //8位数据
  SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;//SPI_CPOL_High=模式3，时钟空闲为高 //SPI_CPOL_Low=模式0，时钟空闲为低
  SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;//SPI_CPHA_2Edge;//SPI_CPHA_1Edge SPI_CPHA_2Edge;
  SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;//SPI_NSS_Soft;//SPI_NSS_Hard
  SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8;//SPI_BaudRatePrescaler_2=32M;//SPI_BaudRatePrescaler_4=18MHz
  SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;//数据从高位开始发送
  SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
	
	SPI_Init（SPI1 &SPI_InitStructure）;  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
	SPI_Cmd（SPI1 ENABLE）; //使能SPI外设
}
/***************************************************************/
//SPIx 
//TxData:发送一个字节
//返回值:data
/***************************************************************/
static u8 SPI1_ReadWriteByte（u8 TxData）
{		
	u8 retry=0;				 	
	while （SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1 SPI_I2S_FLAG_TXE） == RESET） //等待SPI发送标志位空
		{
		retry++;
		if（retry>200）return 0;
		}			  
	SPI_I2S_SendData（SPI1 TxData）; //发送数据
	retry=0;

	while （SPI_I2S_GetFlagStatus（SPI1 SPI_I2S_FLAG_RXNE） == RESET） //等待SPI接收标志位空
		{
		retry++;
		if（retry>200）return 0;
		}	  						    
	return SPI_I2S_ReceiveData（SPI1）; //接收数据					    
}
/***************************************************************/
//SPI发送
//reg: addr
//value:数据
/***************************************************************/
u8 MPU9250_Write_Reg（u8 regu8 value）
{
	u8 status;
		MPU_9250_ENABLE;   //	MPU9250_CS=0;  //片选MPU9250
	status=SPI1_ReadWriteByte（reg）; //发送reg地址
	SPI1_ReadWriteByte（value）;//发送数据
	MPU_9250_DISENABLE;//	MPU9250_CS=1;  //失能MPU9250
	return（status）;//
}
//---------------------------------------------------------------//
//SPI读取
//reg: addr
u8 MPU9250_Read_Reg（u8 reg）
{
	  u8 reg_val;
		MPU_9250_ENABLE;//	MPU9250_CS=0;  

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-05-12 11:32  9250_stm32\
     文件        9490  2018-04-24 17:02  9250_stm32\mpu_9250.c
     文件        3771  2018-04-24 16:57  9250_stm32\mpu_9250.h