esp8266可用的28byj、20byj、24byj五线四相步进电机库文件

esp8266、 esp32、可用的28byj、20byj、24byj五线四相步进电机库文件

/*
 * Stepper2.h - BYJ48 stepper motor library for Wiring/Arduino - Version 0.0.1
 *
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 *
 * The circuits can be found at
 *
 * https://github.com/udivankin/Stepper2
 */

#include “Arduino.h“
#include “Stepper2.h“

const int microsInSecond = 1000L * 1000L;
const int microsInMinute = 60L * microsInSecond;

// Maximum steps per second
const int maxHz = 1000;

// Approx steps count to make a full turn
const int stepsPerFullTurn = 4096;

// Number of steps to make a rev of internal motor
const int numberOfSteps = 64;

// Step matrix
int stepMatrix[8][4] = {
  { LOW LOW LOW HIGH }
  { LOW LOW HIGH HIGH }
  { LOW LOW HIGH LOW }
  { LOW HIGH HIGH LOW }
  { LOW HIGH LOW LOW }
  { HIGH HIGH LOW LOW }
  { HIGH LOW LOW LOW }
  { HIGH LOW LOW HIGH }
};

// Output levels to stop the motor
int allLows[4] = { LOW LOW LOW LOW };

/*
 *  Constructor for four-pin version
 *  Sets which wires should control the motor.
 */
Stepper2::Stepper2（int motorPin[4]）
{
  this->step_number = 0;    // which step the motor is on
  this->last_step_time = 0; // time stamp in us of the last step taken

  // setup the pins on the microcontroller:
  for （int i = 0; i < 4; i++） {
    this->pin_matrix[i] = motorPin[i];
    pinMode（motorPin[i] OUTPUT）;
  }
}

/*
 * Sets the speed in revs per minute
 */
void Stepper2::setSpeed（int rpm）
{
  int duration = microsInMinute / stepsPerFullTurn / rpm;
  int minDuration = microsInSecond / maxHz;
  this->step_duration = duration > minDuration ? duration : minDuration;
}

/*
 * Sets the speed in revs per minute
 */
void Stepper2::setDirection（int direction）
{
  this->direction = direction;
}

/*
 * Write pin state to output
 */
void Stepper2::writeStep（int outArray[4]）{
  for （int i = 0; i < 4; i++） {
    digitalWrite（this->pin_matrix[i] outArray[i]）;
  }
}

/*
 * Moves the motor stepsToMove steps.
 */
void Stepper2::step（int stepsToMove）
{
  int stepsLeft = abs（stepsToMove）;  // how many steps to take

  // Adjust stepsToMove accrodign to direction
  if （this->direction == 1） {
     stepsToMove = -stepsToMove;
  }

  // decrement the number of steps moving one step each time
  while （stepsLeft > 0） {
    unsigned long now = micros（）;
    // move only if the appropriate delay has passed
 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\
     文件         966  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\README.adoc
     目录           0  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\examples\
     目录           0  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\examples\Stepper2_oneTurn\
     文件         561  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\examples\Stepper2_oneTurn\stepper_oneRevolution.ino
     文件         664  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\keywords.txt
     文件         310  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\library.properties
     目录           0  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\src\
     文件        4364  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\src\Stepper2.cpp
     文件        1995  2017-03-06 19:42  Stepper2-master\src\Stepper2.h