STM32F103驱动三个超声波模块，串口屏显示探测距离

使用STM32F103同时驱动三个超声波模块，并用串口屏显示每个超声波模块探测的距离

#include “input.h“
u8 TIM4CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态 
u16 TIM4CH1_CAPTURE_LAST_VAL;//上一次输入捕获值
u16 TIM4CH1_CAPTURE_VAL;//输入捕获值

u8 TIM4CH2_CAPTURE_STA; //输入捕获状态 
u16 TIM4CH2_CAPTURE_LAST_VAL;//上一次输入捕获值
u16 TIM4CH2_CAPTURE_VAL;//输入捕获值

u8 TIM4CH3_CAPTURE_STA; //输入捕获状态 
u16 TIM4CH3_CAPTURE_LAST_VAL;//上一次输入捕获值
u16 TIM4CH3_CAPTURE_VAL;//输入捕获值

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : input_init
* 函数功能		   : 输入捕获配置初始化	   定时器4通道123输入捕获配置 
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void input_init（）
{
	TIM_TimebaseInitTypeDef TIM_TimebaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器
	TIM_ICInitTypeDef TIM4_ICInitStructure;

	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	/* 开启定时器5时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4ENABLE）;	 //使能TIM4时钟

	TIM_ClearITPendingBit（TIM4TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC3）; //清除中断和捕获标志位

	TIM_TimebaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;	 //设定计数器自动重装值 	
	TIM_TimebaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;   //以1Mhz的频率计数 一次即是1us
	TIM_TimebaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;	  //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimebaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	 //TIM向上计数模式
	TIM_TimebaseInit（TIM4&TIM_TimebaseInitStructure）;//根据TIM_TimebaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择输入端 IC1映射到TI1上 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频不分频 
	TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波 
	TIM_ICInit（TIM4 &TIM4_ICInitStructure）; //初始化TIM4输入捕获通道1	
	
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //选择输入端 IC1映射到TI1上 
	TIM_ICInit（TIM4 &TIM4_ICInitStructure）; //初始化TIM4输入捕获通道1	
	
	TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3; //选择输入端 IC1映射到TI1上 
	TIM_ICInit（TIM4 &TIM4_ICInitStructure）; //初始化TIM4输入捕获通道1	
	
	//中断分组初始化
	NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_1）;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;	//打开TIM4的全局中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;	//抢占优先级为0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1; //响应优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;	  //使能
	NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
	
	TIM_Cmd（TIM4ENABLE）; //使能或者失能TIMx外设
	TIM_ITConfig（TIM4 TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC3 ENABLE ）;	//使能或者失能指定的TIM中断
		
}

void HC_SR04_init（）	   //
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	  //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

	SystemInit（）;
	/* 开启GPIO时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOBENABLE）;

	/*  配置GPIO的模式和IO口 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=Echo1|Echo2|Echo3;	   //选择你要设置的IO口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//上拉输入  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;	   //设置传输速率
	GPIO_Init（GPIOB&GPIO_

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8494  2018-03-12 15:58  工程模板\APP\input\input.c

     文件        797  2017-09-06 09:11  工程模板\APP\input\input.h

     文件       3169  2018-03-12 15:59  工程模板\APP\printf\printf.c

     文件        246  2017-08-06 19:40  工程模板\APP\printf\printf.h

     文件       2025  2015-05-29 17:20  工程模板\APP\PWM\pwm.c

     文件         94  2014-12-13 15:09  工程模板\APP\PWM\pwm.h

     文件       1314  2015-05-28 11:25  工程模板\APP\SysTick\systick.c

     文件        121  2014-12-09 16:09  工程模板\APP\SysTick\systick.h

     文件       6956  2015-12-10 17:06  工程模板\DebugConfig\Target_1_STM32F103ZE.dbgconf

     文件        497  2015-06-08 10:30  工程模板\Jlink Regs CM3.txt

     文件        285  2014-12-11 16:01  工程模板\JlinkSettings.ini

     文件        399  2011-04-23 10:24  工程模板\keilkilll.bat

     文件      17273  2010-06-07 10:25  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.h

     文件      15766  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15503  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15692  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12376  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      13656  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s

     文件      12765  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s

     文件      14073  2011-03-10 10:51  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      15955  2011-03-10 10:51  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_xl.s

     文件      13072  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      13160  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12482  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件       9814  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      10562  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_ld_vl.s

     文件      10269  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_md.s

     文件      11058  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      13261  2011-03-10 10:52  工程模板\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_xl.s

............此处省略112个文件信息