五路寻迹小车

/*#include
sbit z_q1=P1^0;
sbit z_q2=P1^1;
sbit z_h1=P1^2;
sbit z_h2=P1^3;
sbit y_q1=P1^4;
sbit y_q2=P1^5;
sbit y_h1=P1^6;
sbit y_h2=P1^7;
void main（）
{
	while（1）
	{
		z_q1=0;     
		z_q2=1;
		
		z_h1=0;
		z_h2=1;
		
		y_q1=0;
		y_q2=1;
		
		y_h1=0;
		y_h2=1;
	}

}*/
#include
#define uint unsigned int
void delay（uint）;
//*****************************************************
sbit out1=P2^0;     //五路循迹传感器第一三五
sbit out2=P2^1;
sbit out3=P2^2;
sbit out4=P2^3;
sbit out5=P2^4;

sbit z_q1=P1^0;
sbit z_q2=P1^1;
sbit z_h1=P1^2;
sbit z_h2=P1^3;
sbit y_q1=P1^4;
sbit y_q2=P1^5;
sbit y_h1=P1^6;
sbit y_h2=P1^7;

//*****************************************************

void forward（void）             //向前走
{
	z_q1=0;
	z_q2=1;
	
	z_h1=0;
	z_h2=1;
	
	y_q1=0;
	y_q2=1;
	
	y_h1=0;
	y_h2=1;
}

void reverse（void）            //向后走
{
	z_q1=1;
	z_q2=0;
	
	z_h1=1;
	z_h2=0;
	
	y_q1=1;
	y_q2=0;
	
	y_h1=1;
	y_h2=0;
}

/*void stop（void）                //停止
{
	z_q1=0;
	z_q2=0;
	
	z_h1=0;
	z_h2=0;
	
	y_q1=0;
	y_q2=0;
	
	y_h1=0;
	y_h2=0;
}*/

void Right_turn（void）     //右转，右侧车轮静止
{
	z_q1=0;
	z_q2=1;
	
	z_h1=0;
	z_h2=1;
	
	y_q1=0;
	y_q2=0;
	
	y_h1=0;
	y_h2=0;
}

void Lift_turn（void）     //左转，左侧车轮静止
{
	z_q1=0;
	z_q2=0;
	
	z_h1=0;
	z_h2=0;
	
	y_q1=0;
	y_q2=1;
	
	y_h1=0;
	y_h2=1;
}

void Lift_place（void）    //左转，原地
{
	z_q1=1;
	z_q2=0;
	
	z_h1=1;
	z_h2=0;
	
	y_q1=0;
	y_q2=1;
	
	y_h1=0;
	y_h2=1;
}

void Right_place（void）    //右转，原地
{
	z_q1=0;
	z_q2=