倒立摆源码，自动起摆源码

#include “sys.h“
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作者：平衡小车之家
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u8 Flag_Stop=1delay_50delay_flag;         //停止标志位 50ms精准演示标志位
int EncoderPosition_Zero=10000;            //编码器的脉冲计数
int Moto;                                   //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬	
int Voltage;                                //电池电压采样相关的变量
float Angle_Balance;                        //角位移传感器数据
float Balance_KP=50Balance_KD=244Position_KP=25Position_KD=600;  //PID系数
float Menu=1Amplitude1=1Amplitude2=10Amplitude3=1Amplitude4=10; //PID调试相关参数
int main（void）
{ 
	Stm32_Clock_Init（9）;            //=====系统时钟设置
	delay_init（72）;                 //=====延时初始化
	JTAG_Set（JTAG_SWD_DISABLE）;     //=====关闭JTAG接口
	JTAG_Set（SWD_ENABLE）;