51单片机毕设wifi遥控小车源码

#include“reg52.h“
#include		//???????????????????
#include
typedef unsigned int u16;	  //对数据类型进行声明定义			
typedef unsigned char u8;

#define b 1
#define w 0
#define pwm_full 100


/**** 电机控制引脚 ****/
sbit ma1=P2^0;
sbit ma2=P2^1;
sbit mb1=P2^2;
sbit mb2=P2^3;
sbit mc1=P2^4;
sbit mc2=P2^5;
sbit md1=P2^6;
sbit md2=P2^7;

/***  电机PWM调速引脚****/
sbit ENRU=P1^4;
sbit ENRB=P1^5;
sbit ENLU=P1^6;
sbit ENLB=P1^7;


/**************     AT指令集字符串      ****************/
u8 *at_str1=“AT+CWMODE=2\r\n“;
u8 *at_str2=“AT+RST\r\n“;
u8 *at_str3=“AT+CWSAP=\“Graduate2018\“\“12345678\“114\r\n“;
u8 *at_str4=“AT+CIPMUX=1\r\n“;
u8 *at_str5=“AT+CIPSERVER=16060\r\n“;


u8 recvuart[40]={0}; 
u8 i=0j=0;
u8 pwm_lkpwm_rk;
static u8 l=0;

void delay（u16 i）;
void delay1s（）;

void remote_up（）;
void remote_down（）;
void remote_left（）;
void remote_right（）;
void stop（）;
void initial（）;
void AT_initial（）;
void clean（）;
void control（）;
void mmain（）;


void mode1（）
{
	clean（）;
	//if（（uart[0]==‘+‘）||（uart[1]==‘+‘））
	//control（）;
	mmain（）;
}
	



/**************     延迟函数     ****************/
void delay（u16 a）//延迟（1*a）ms
{
	u8 xy;
	while（a--）
		{
			//unsigned char ab;
			for（y=102;y>0;y--）{
				for（x=3;x>0;x--）;
			}
		}	
}

void delay1s（）   //延迟1S误差 -0.00000000024us
{
    unsigned char xyc;
    for（c=95;c>0;c--）
        for（y=26;y>0;y--）
            for（x=185;x>0;x--）;
}

/**************     串口发送指令      ****************/

void send_uart_string（u8 *s）  //通过单片机串口给wifi模块发送AT指令配置wifi
{
	while（*s!=‘\0‘）
		{
			SBUF =*s;
			while（!TI）;
			TI=0;
			s++;
		}
}

void send_char（u8 ch）
{
	SBUF=ch;
	while（!TI）;
	TI=0;
}

void clean（）
{
	u8 l;
	for（l=0;l	uart[l]=‘ ‘;
}

/*****    小车控制函数        *****/
void remote_up（）
{
		ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=1;ma2=0;	mb1=1;mb2=0;
	mc1=1;mc2=0;	md1=1;md2=0;
}
	
void remote_down（）
{
		ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=0;ma2=1;	mb1=0;mb2=1;
	mc1=0;mc2=1;	md1=0;md2=1;
}
	
	
void remote_left（）
{
		ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=1;ma2=0;	mb1=1;mb2=0;
	mc1=0;mc2=1;	md1=0;md2=1;
}

void remote_right（）
{
	ENRU=1;ENRB=1;ENLU=1;ENLB=1;
	ma1=0;ma2=1;	mb1=0;mb2=1;
	mc1=1;mc2=0;	md1=1;md2=0;
}

void remote_stop（）
{
	ENRU=0;ENRB=0;ENLU=0;ENLB=0;
	ma1=1;ma2=0;	mb1=1;mb2=0;
	mc1=1;mc2=0;	md1=1;md2=0;
}




void turn_left（）
{
	pwm_lk=20;pwm_rk=65;
	ma1=1;ma2=0;mb1=1;mb2=0;
	mc1=0;mc2=1;md1=0;md2=1;
}
void turn_full_left（）
{
	pwm_lk=35;pwm_rk=65;
	ma1=1;ma2=0;mb1=1;mb2=0;
	mc1=0;mc2=1;md1=0;md2=1;
}
	
void turn_right（）
{
	pwm_lk=65;p