MSP430小车控制

msp430单片机通过控制小车基本动作，如加速减速，转弯等。

#include “io430.h“


#define   P1_0    0x01      //  左电机控制  IN1
#define   P1_1    0x02      //  左电机控制  IN2
#define   P1_2    0x04      //  左电机控制  PWM1

#define   P1_3    0x08      //  右电机控制  PWM2
#define   P1_4    0x10      //  右电机控制  IN3
#define   P1_5    0x20      //  右电机控制  IN4

#define   PWM_TIMES         200            //PWM周期为20ms


/*
*PWM设置函数 
* motor:设置的电机号  0左电机，1右电机；  percent: PWM占空比； times:PWM周期 0.1ms为单位;
*/
void Pwm_Set（unsigned char motor unsigned int  percentunsigned int times）
{
  unsigned int per;
  unsigned long count=0;
  if（percent==0）
    TACTL=0x00;
  if（percent<100）
  percent=100-percent;
  else
   percent=percent-100;
  count=80*times;                       //计时脉冲个数=80*times;
  per=count*percent/100;               //正脉冲计时个数       
  P1DIR |= 0x0C;                        // IO1.2 and IO1.3 output
  P1SEL |= 0x0C;                        // IO1.2 and IO1.3 TA1/2 otions
  CCR0 = count;                         // PWM Period
  if（motor==0）      
  {
    CCTL1 = OUTMOD_7;                     // CCR1 reset/set
    CCR1 = per;                           // CCR1 PWM duty cycle
  }
  else if（motor==1）
  {
     CCTL2 = OUTMOD_7;                     // CCR2 reset/set
     CCR2 = per;                           // CCR2 PWM duty cycle

  }
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1;              // SMCLK up mode
  
 // _BIS_SR（LPM0_bits）;                   // Enter LPM0
}




/*  功能：电机执行动作
*   参数： 
*         motor_num： 电机的号码，1 右电机 ； 0 左电机
*         event:      电机的动作， 0停止，1前进，2后退，3刹车  
*         speed:       电机的速度，既PWM占空比
*/
void  Motor（unsigned char motor_numunsigned char eventunsigned char speed）
{
  if（motor_num==0）    
  {
    switch（event）
    {
    case  0:  P1OUT&=~（P1_0+P1_1）;       //停止
      break;
    case  1:  P1OUT|=P1_0;P1OUT&=~P1_1; //前进
      break;
    case  2:  P1OUT|=P1_1;P1OUT&=~P1_0; //后退
      break;
    case  3:  P1OUT|=（P1_0+P1_1）;        //刹车
      break;
    default:
      break;
    }
    Pwm_Set（0speedPWM_TIMES）;
    
  }
   else if（motor_num==1）
  {
    switch（event）
    {
    case  0:  P1OUT&=~（P1_4+P1_5）;       //停止
      break;
    case  1:  P1OUT|=P1_5;P1OUT&=~P1_4; //前进
      break;
    case  2:  P1OUT|=P1_4;P1OUT&=~P1_5; //后退
      break;
    case  3:  P1OUT|=（P1_4+P1_5）;        //刹车
      break;
    default:
      break;
    }
    Pwm_Set（1speedPWM_TIMES）;
    
  }
}

void delay（void）
{
  unsigned int count=0;
  while（count<50000）
    count++;
    
}
void  delay_long（void）
{
  int i=0;
  while（i++<10）
    delay（）;
}

int main（ void ）
{
  WDTCTL=WDTPW  + WDTHOLD;
  
  P2DIR=0xff;
  P2SEL=0x00;
  P2OUT=0xff;
  
  P1DIR=0xff;
  P1SEL=0x00;
  P1OUT=0x00;
  Motor（0150）;    //
  Motor（1150）;    //小车前进
  delay_long（）;
  
  Motor（000）;
  Motor（1150）;    //小车左拐弯
  delay_long（）;
  
  Motor（0150）;
  Motor（100）;    //小车右拐弯
  delay_long（）;
  
  
  Motor（01100）;
  Motor（1110

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      20002  2009-05-26 18:02  小车动作控制\Debug\Exe\PWM2.d43

     文件      18111  2009-05-26 18:02  小车动作控制\Debug\Obj\main.r43

     文件        113  2009-05-26 18:02  小车动作控制\Debug\Obj\PWM2.pbd

     文件       3439  2009-05-26 18:02  小车动作控制\main.c

     文件       2007  2009-05-26 18:08  小车动作控制\PWM2.dep

     文件      13743  2009-05-26 17:37  小车动作控制\PWM2.ewd

     文件      44774  2008-10-29 08:20  小车动作控制\PWM2.ewp

     文件        158  2009-05-26 16:39  小车动作控制\PWM2.eww

     文件       2679  2009-05-26 18:07  小车动作控制\settings\PWM2.cspy.bat

     文件       4649  2009-05-26 18:08  小车动作控制\settings\PWM2.dbgdt

     文件       1028  2009-05-26 18:08  小车动作控制\settings\PWM2.dni

     文件       4003  2009-05-26 18:08  小车动作控制\settings\PWM2.wsdt

     目录          0  2009-05-26 17:40  小车动作控制\Debug\Exe

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     目录          0  2009-05-26 18:02  小车动作控制\Debug\Obj

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     目录          0  2009-05-26 17:40  小车动作控制\settings

     目录          0  2009-05-26 18:02  小车动作控制

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