纯比例导引和扩展比例导引

编写了纯比例导引和扩展的带约束的比例导引规律，有利于初学者以及在比例导引律上进行各种改进。

%二维平面的比例导引律的设计%
%2015-11-25%
%
clc;
clear;
xm（1） = 0;
ym（1） = 150;
xt（1） = 800;
yt（1） = 0;
vt = 0;
vm（1） = 180;
fpa（1） = atan（（yt（1） - ym（1））/（xt（1） - xm（1）））;%视线角
thetam（1） = 0*pi/180;
thetat = 10*pi/180;
N = 4;
g = 9.8;
dt = 0.01;%仿真步长
k = 2;
r =sqrt （（xm（1）-xt（1））^2+（ym（1） - yt（1））^2）;
t（1） = 0;
a（1） = 0;
thetamf = -30*pi/180;
fpaf = atan（（vm（1）*sin（thetamf））/（vm（1）*cos（thetamf）-vt（1）））;
tgo（1） = r/vm（1）;
epsilon（1） = （vm*（thetamf - thetam（1））-N*vm（1）*（fpaf-fpa（1）））/tgo（1）;
ny（1） = 0;
while（r >0）
    if（r<（vt+vm）*dt）
        fprintf（‘不够一步步长了‘）
        break;
    end
    xm（k） = xm（k-1）+vm（k-1）*cos（thetam（k-1））*dt;
    ym（k） = ym（k-1）+vm（k-1）*sin（thetam（k-1））*dt;
    xt（k） = xt（k-1）+vt*cos（thetat）*dt;
    yt（k） = yt（k-1）+vt*sin（thetat）*dt;
    fpa（k） = atan（（yt（k）-ym（k））/（xt（k）-xm（k）））;
    r = sqrt（（xm（k）-xt（k））^2+（ym（k）-yt（k））^2）;
    tgo（k-1） = r/vm（k-1）;
    epsilon（k-1） = （vm（k-1）*（thetamf - thetam（k-1））-N*vm（k-1）*（fpaf - fpa（k-1）））/tgo（k-1）;
    dpfa = fpa（k）-fpa（k-1）;
    dthetam = N*dpfa+epsilon（k-1）/vm（k-1）;
    thetam（k） = thetam（k-1）+dthetam;
    t（k） = t（k-1）+dt;
    a（k） = vm（k-1）*（dthetam）;
   % vm（k） = vm（k-1）+a（k）;
    vm（k） = vm（k-1）;
    ny（k） = a（k）/g-cos（thetam（k））;
    k = k+1;
    %需要知道导弹的加速度指令的值；
 
end
%关闭导引律，沿原方向继续运动；

figure（1）
plot（xmym‘r-‘）
hold on
plot（xtyt‘b-‘）
title（‘飞行轨迹‘）
figure（2）
plot（ta）
title（‘加速度随时间的变化‘）
figure（3）
plot（tvm）
title（‘速度随时间的变化‘）
figure（4）
plot（tthetam*180/pi）
title（‘弹道倾角随时间的变化‘）
figure（5）
plot（tny）
title（‘法向过载‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1661  2015-12-17 15:20  BPNG.m