msp430循迹小车

基于msp430g2553，利用红外传感器的自动循迹小车代码，可直接用或作为学习参考

#include  “msp430g2553.h“
char   *ss[2]={  “A\r\n““B\r\n“}; 
//向串口发送一个字符串长度不限。 
unsigned int ij=0;
void main（void）
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                 // 看门狗停止
  P1SEL = BIT1 + BIT2 ;                     // P1.1 = RXD P1.2=TXD
  P1SEL2 = BIT1 + BIT2 ;                     // P1.1 = RXD P1.2=TXD
  P1DIR = BIT0+BIT6;
  UCA0CTL1 |= UCSSEL_2;                     // 内部1.04M晶振
  UCA0BR0 = 0x6d;                           // 波特率9600
  UCA0BR1 = 0x00;                           //
  UCA0MCTL = UCBRS1 + UCBRS0;               // Modulation UCBRSx = 3
  UCA0CTL1 &= ~UCSWRST;                     // **Initialize USCI state machine**
  IE2 |= UCA0RXIE;                          // Enable USCI_A0 RX interrupt
  __bis_SR_register（LPM3_bits + GIE）;       // Enter LPM3 w/ int until Byte RXed
}
void Uart0Sends（char *s）
{
  while（*s!=‘\0‘）
  {
    UCA0TXBUF=*s;
    while（（IFG2&UCA0TXIFG）==0）; //查询发送是否结束
    IFG2&=~UCA0TXIFG; //清除发送一标志位
    s++;//指针位置加一
  }
}
#pragma vector=USCIAB0RX_VECTOR
__interrupt void USCI0RX_ISR（void）
{
 if （UCA0RXBUF == ‘1‘）                     // ‘u‘ received?  
 {
    Uart0Sends（ss[0]）;                     //串口显示第一位汉字
    P1OUT|=BIT0;
    P1OUT&=~BIT6; 
 }
 
 if （UCA0RXBUF == ‘2‘）                     // ‘w‘ received?
 {
    Uart0Sends（ss[1]）;                     //串口显示第二位汉字
    P1OUT|=BIT6;
    P1OUT&=~BIT0; 
 }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      15789  2018-04-06 10:10  test\Debug\Exe\test.d43

     文件       3527  2018-04-06 10:10  test\Debug\Exe\test.txt

     文件          0  2018-04-06 10:10  test\Debug\Obj\main.pbi

     文件       9920  2018-04-06 10:10  test\Debug\Obj\main.pbi.cout

     文件       7656  2018-04-06 10:10  test\Debug\Obj\main.r43

     文件          0  2018-04-06 10:10  test\Debug\Obj\test.pbd

     文件          0  2018-04-06 10:10  test\Debug\Obj\test.pbd.browse

     文件       1463  2018-04-06 10:10  test\main.c

     文件          0  2018-04-06 10:10  test\path.txt

     文件       1676  2018-04-06 10:10  test\settings\test.cspy.bat

     文件       4991  2018-04-06 10:10  test\settings\test.dbgdt

     文件       1366  2018-04-06 10:10  test\settings\test.dni

     文件       3778  2018-04-06 10:10  test\settings\test.wsdt

     文件       2227  2018-04-06 10:10  test\test.dep

     文件      20422  2018-04-06 10:10  test\test.ewd

     文件      52508  2018-04-06 10:10  test\test.ewp

     文件        158  2018-04-06 10:10  test\test.eww

     文件         25  2018-04-06 10:10  test\testCustomSfr.sfr

     目录          0  2018-04-06 10:10  test\Debug\Exe

     目录          0  2018-04-06 10:10  test\Debug\Obj

     目录          0  2018-04-06 10:10  test\Debug

     目录          0  2018-04-06 10:10  test\settings

     目录          0  2018-04-06 10:10  test

----------- ---------  ---------- -----  ----

               125506                    23