自平衡小车arduino+mpu6050+卡尔曼滤波+PID

自平衡小车arduino主控+mpu6050+卡尔曼滤波+PID

// I2Cdev library collection - Main I2C device class
// Abstracts bit and byte I2C R/W functions into a convenient class
// 6/9/2012 by Jeff Rowberg 
//
// Changelog:
//     2013-05-05 - fix issue with writing bit values to words （Sasquatch/Farzanegan）
//     2012-06-09 - fix major issue with reading > 32 bytes at a time with Arduino Wire
//                - add compiler warnings when using outdated or IDE or limited I2Cdev implementation
//     2011-11-01 - fix write*Bits mask calculation （thanks sasquatch @ Arduino forums）
//     2011-10-03 - added automatic Arduino version detection for ease of use
//     2011-10-02 - added Gene Knight‘s NBWire TwoWire class implementation with small modifications
//     2011-08-31 - added support for Arduino 1.0 Wire library （methods are different from 0.x）
//     2011-08-03 - added optional timeout parameter to read* methods to easily change from default
//     2011-08-02 - added support for 16-bit registers
//                - fixed incorrect Doxygen comments on some methods
//                - added timeout value for read operations （thanks mem @ Arduino forums）
//     2011-07-30 - changed read/write function structures to return success or byte counts
//                - made all methods static for multi-device memory savings
//     2011-07-28 - initial release


/* ============================================
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
Copyright （c） 2012 Jeff Rowberg

Permission is hereby granted free of charge to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files （the “Software“） to deal
in the Software without restriction including without limitation the rights
to use copy modify merge publish distribute sublicense and/or sell
copies of the Software and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“ WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND EXPRESS OR
IMPLIED INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM DAMAGES OR OTHER
LIABILITY WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT TORT OR OTHERWISE ARISING FROM
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
===============================================
*/

#include “I2Cdev.h“

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE

    #ifdef I2CDEV_IMPLEMENTATION_WARNINGS
        #if ARDUINO < 100
            #warning Using outdated Arduino IDE with Wire library is functionally limiting.
            #warning Arduino IDE v1.0.1+ with I2Cdev Fastwire implementation is recommended.
            #warning This I2Cdev implementation does not support:
            #warning - Repeated starts conditions
 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-02-02 23:16  zipinghengxiaoche\
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\I2Cdev\
     文件       54665  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\I2Cdev\I2Cdev.cpp
     文件       11914  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\I2Cdev\I2Cdev.h
     文件         859  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\I2Cdev\keywords.txt
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\MPU6050\
     文件      126508  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\MPU6050.cpp
     文件       42526  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\MPU6050.h
     文件       38962  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\MPU6050_6Axis_MotionApps20.h
     文件       46548  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\MPU6050_9Axis_MotionApps41.h
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\MPU6050\examples\
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\MPU6050\examples\MPU6050_DMP6\
     文件       15199  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\examples\MPU6050_DMP6\MPU6050_DMP6.ino
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\MPU6050\examples\MPU6050_DMP6\Processing\
     文件        9731  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\examples\MPU6050_DMP6\Processing\MPUTeapot.pde
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\MPU6050\examples\MPU6050_raw\
     文件        3438  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\examples\MPU6050_raw\MPU6050_raw.ino
     文件        6413  2013-08-20 08:16  zipinghengxiaoche\MPU6050\helper_3dmath.h
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\PID_v1\
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\PID_v1\Examples\
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\PID_v1\Examples\PID_AdaptiveTunings\
     文件        1468  2012-12-02 06:51  zipinghengxiaoche\PID_v1\Examples\PID_AdaptiveTunings\PID_AdaptiveTunings.ino
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\PID_v1\Examples\PID_Basic\
     文件         638  2012-12-02 06:51  zipinghengxiaoche\PID_v1\Examples\PID_Basic\PID_Basic.ino
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\PID_v1\Examples\PID_RelayOutput\
     文件        1743  2012-12-02 06:51  zipinghengxiaoche\PID_v1\Examples\PID_RelayOutput\PID_RelayOutput.ino
     文件        6918  2012-12-02 06:51  zipinghengxiaoche\PID_v1\PID_v1.cpp
     文件        3454  2012-12-02 06:51  zipinghengxiaoche\PID_v1\PID_v1.h
     文件         743  2012-12-02 06:51  zipinghengxiaoche\PID_v1\keywords.txt
     目录           0  2014-02-02 23:15  zipinghengxiaoche\TimerOne_v9\
     文件        8039  2011-11-14 11:46  zipinghengxiaoche\TimerOne_v9\TimerOne.cpp
............此处省略6个文件信息