采用STC12C5A60S2单片机作为主控芯片实现了PID电机调速控制器

本设计采用STC12C5A60S2单片机作为主控芯片实现了PID电机调速控制器。传感器采用欧姆龙的200线编码器。电机驱动模块采用L298N，使用LM2596来对电机供电。设计中的重点是电机转速的获取和基于PID的电机控制算法的实现。

#include “12864Serial.h“
#include 
uchar str[4];

#define DelayNop（） {_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;}

void delay_ms（uint z）
{
	uint ij;
	for（i=110;i>0;i--）
		for（j=z;j>0;j--）;
}

void  sendbyte（uchar date）  //从高位开始，一位一位发送
{
	uchar i;
	for（i=0;i<8;i++）
	{
		//LCD_SCLK=0;	
		if（（date<		{
			LCD_SID=1;	
		}
		else 
		{
			LCD_SID=0;
		} 
		LCD_SCLK=0;
		LCD_SCLK=1;
	}

}

//从12864接收数据
uchar receivebyte（void）
{
	uchar itemp1=0temp2=0;
	for（i=0;i<8;i++）
	{
		temp1=temp1<<1;
		LCD_SCLK=0;
		LCD_SCLK=1;
		LCD_SCLK=0;
		if（LCD_SID）
			temp1++;
	}

	for（i=0;i<8;i++）
	{
		temp2=temp2<<1;
		LCD_SCLK=0;
		LCD_SCLK=1;
		LCD_SCLK=0;
		if（LCD_SID）
			temp2++;	
	}

	return（（temp1&0xf0）+（temp2&0x0f））;
}

void CheckBusy（void）
{
	do sendbyte（0xfc）;
	while（0x80&receivebyte（））;
}

void LCD_WriteCmd（uchar cmd）
{
	LCD_CS=1;
	CheckBusy（）;
	sendbyte（0xf8）;  //0xf8代表发送命令
	sendbyte（cmd & 0xf0）; //先发送指令的高四位
	sendbyte（（cmd<<4） & 0xf0）; //在发送指令的底四位	
	delay_ms（2）;	
}

void LCD_WriteDat（uchar dat）
{
	LCD_CS=1;
	CheckBusy（）;
	sendbyte（0xfa）;  //0xfa代表发送数据
	sendbyte（dat&0xf0）; //先发送数据的高四位
	sendbyte（（dat<<4）&0xf0）; //在发送数据的底四位	
	delay_ms（2）;	
}



void LCD_Init（）
{
	LCD_WriteCmd（0x30）;
	LCD_WriteCmd（0x0c）;
	LCD_WriteCmd（0x01）;		
}

//====================================================================//
// 语法格式：void Lcd_SetPos（uchar Xuchar Y）
// 实现功能：设定显示位置
// 参    数：X - 行，Y - 列
// 返 回 值：无
//====================================================================//
void Lcd_SetPos（uchar Xuchar Y）
{                          
   uchar  pos;
   if （X==0）
     {X=0x80;}
   else if （X==1）
     {X=0x90;}
   else if （X==2）
     {X=0x88;}
   else if （X==3）
     {X=0x98;}
   pos = X+Y ;  
   LCD_WriteCmd（pos）;     //显示地址
}

//====================================================================//
// 语法格式：uchar *uchartostr（uchar num）
// 实现功能：将一个字节的num转换为字符串
//====================================================================//
uchar *uchartostr（uchar num）
{
	uchar baishigen;
	bai=num/100;
	shi=num%100/10;
	ge=num%10;
	n=0;

	if（bai!=0）
	{
		str[n]=bai+48;	 //值增加48即为字符
		n++;
	}

	if（!（bai==0&shi==0））
	{
		str[n]=shi+48;
		n++;
	}

	str[n]=ge+48;
	n++;
	str[n]=‘\0‘;

	return str;
}

//====================================================================//
// 语法格式：void Lcd_DispLine（uchar line uchar pos uchar *str）
// 实现功能：显示一行字符
// 参    数：line - 指定行，pos - 指定位置（列） str - 字符串
// 返 回 值：无
//====================================================================//
void Lcd_DispLine（uchar line uchar pos uchar *str）
{
	int i = 0;
	Lcd_SetPos（line pos）;
	while （str[i] != ‘\0‘）
	{
		LCD_WriteDat（str[i]）;
		i++;
	}
}				 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-09-15 21:59  PID测速\
     目录           0  2013-09-04 14:00  PID测速\Application\
     目录           0  2013-09-04 14:00  PID测速\Application\header\
     文件       17733  2013-06-24 18:37  PID测速\Application\header\STC12C5A60S2.H
     目录           0  2013-09-04 14:00  PID测速\Hardware\
     目录           0  2013-09-04 14:00  PID测速\Hardware\12864 Serial\
     文件        3022  2013-08-04 09:10  PID测速\Hardware\12864 Serial\12864Serial.c
     文件         513  2013-08-03 09:29  PID测速\Hardware\12864 Serial\12864Serial.h
     目录           0  2013-09-04 14:00  PID测速\Hardware\PWM\
     文件         423  2013-08-04 20:43  PID测速\Hardware\PWM\PWM.c
     文件          82  2013-08-03 00:40  PID测速\Hardware\PWM\PWM.h
     目录           0  2014-05-16 08:32  PID测速\Lis\
     文件        8684  2013-08-01 22:32  PID测速\Lis\12864.lst
     文件        6941  2014-05-16 08:31  PID测速\Lis\12864Serial.lst
     文件       25372  2014-05-16 08:32  PID测速\Lis\PID测速.lst
     文件       44051  2014-05-16 08:32  PID测速\Lis\PID测速.m51
     文件        1647  2014-05-16 08:31  PID测速\Lis\PWM.lst
     文件       14157  2014-05-16 08:31  PID测速\Lis\STARTUP.lst
     目录           0  2014-05-16 08:32  PID测速\Obj\
     文件         156  2013-08-01 22:32  PID测速\Obj\12864.__i
     文件        8339  2013-08-01 22:32  PID测速\Obj\12864.obj
     文件        9332  2014-05-16 08:31  PID测速\Obj\12864Serial.obj
     文件       43197  2014-05-16 08:32  PID测速\Obj\PID测速
     文件         176  2014-05-16 08:32  PID测速\Obj\PID测速.__i
     文件       18441  2014-05-16 08:32  PID测速\Obj\PID测速.hex
     文件         157  2014-05-16 08:32  PID测速\Obj\PID测速.lnp
     文件       38125  2014-05-16 08:32  PID测速\Obj\PID测速.obj
     文件        2512  2014-05-16 08:32  PID测速\Obj\PID测速.plg
     文件        2459  2014-05-16 08:31  PID测速\Obj\PWM.obj
     文件         809  2014-05-16 08:31  PID测速\Obj\STARTUP.obj
     文件         399  2011-05-09 18:17  PID测速\keilkill.bat
............此处省略12个文件信息