用51单片机实现小车循迹和LCD显示

循迹小车加LCD1602显示的代码，亲测有效，LCD1602是作为广告显示的

#include “lcd.h“

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : Lcd1602_Delay1ms
* 函数功能		   : 延时函数，延时1ms
* 输    入         : c
* 输    出         : 无
* 说    名         : 该函数是在12MHZ晶振下，12分频单片机的延时。
*******************************************************************************/

void Lcd1602_Delay1ms（uint c）   //误差 0us
{
    uchar ab;
	for （; c>0; c--）
	{
		 for （b=199;b>0;b--）
		 {
		  	for（a=1;a>0;a--）;
		 }      
	}
    	
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : LcdWriteCom
* 函数功能		   : 向LCD写入一个字节的命令
* 输    入         : com
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
#ifndef 	LCD1602_4PINS	 //当没有定义这个LCD1602_4PINS时
void LcdWriteCom（uchar com）	  //写入命令
{
	LCD1602_E = 0;     //使能
	LCD1602_RS = 0;	   //选择发送命令
	LCD1602_RW = 0;	   //选择写入
	
	LCD1602_DATAPINS = com;     //放入命令
	Lcd1602_Delay1ms（1）;		//等待数据稳定

	LCD1602_E = 1;	          //写入时序
	Lcd1602_Delay1ms（5）;	  //保持时间
	LCD1602_E = 0;
}
#else 
void LcdWriteCom（uchar com）	  //写入命令
{
	LCD1602_E = 0;	 //使能清零
	LCD1602_RS = 0;	 //选择写入命令
	LCD1602_RW = 0;	 //选择写入

	LCD1602_DATAPINS = com;	//由于4位的接线是接到P0口的高四位，所以传送高四位不用改
	Lcd1602_Delay1ms（1）;

	LCD1602_E = 1;	 //写入时序
	Lcd1602_Delay1ms（5）;
	LCD1602_E = 0;

	LCD1602_DATAPINS = com << 4; //发送低四位
	Lcd1602_Delay1ms（1）;

	LCD1602_E = 1;	 //写入时序
	Lcd1602_Delay1ms（5）;
	LCD1602_E = 0;
}
#endif
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : LcdWriteData
* 函数功能		   : 向LCD写入一个字节的数据
* 输    入         : dat
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/		   
#ifndef 	LCD1602_4PINS		   
void LcdWriteData（uchar dat）			//写入数据
{
	LCD1602_E = 0;	//使能清零
	LCD1602_RS = 1;	//选择输入数据
	LCD1602_RW = 0;	//选择写入

	LCD1602_DATAPINS = dat; //写入数据
	Lcd1602_Delay1ms（1）;

	LCD1602_E = 1;   //写入时序
	Lcd1602_Delay1ms（5）;   //保持时间
	LCD1602_E = 0;
}
#else
void LcdWriteData（uchar dat）			//写入数据
{
	LCD1602_E = 0;	  //使能清零
	LCD1602_RS = 1;	  //选择写入数据
	LCD1602_RW = 0;	  //选择写入

	LCD1602_DATAPINS = dat;	//由于4位的接线是接到P0口的高四位，所以传送高四位不用改
	Lcd1602_Delay1ms（1）;

	LCD1602_E = 1;	  //写入时序
	Lcd1602_Delay1ms（5）;
	LCD1602_E = 0;

	LCD1602_DATAPINS = dat << 4; //写入低四位
	Lcd1602_Delay1ms（1）;

	LCD1602_E = 1;	  //写入时序
	Lcd1602_Delay1ms（5）;
	LCD1602_E = 0;
}
#endif
/*******************************************************************************
* 函 数 名       : LcdInit（）
* 函数功能		 : 初始化LCD屏
* 输    入       : 无
* 输    出       : 无
*******************************************************************************/		   
#ifndef		LCD1602_4PINS
void LcdInit（）						  //LCD初始化子程序
{
 	LcdWriteCom（0x38）;  //开显示
	LcdWriteCom（0x0c）;  //开显示不显示光标
	LcdWriteCom（0x06）;  //写一个指针加1
	LcdWriteCom（0x01）;  //清屏
	LcdWriteCom（0x80）;  //设置数据指针起点
}
#else
void Lcd

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3603  2016-09-06 08:44  syxj（可用）+1602\lcd.c

     文件        965  2018-05-16 00:13  syxj（可用）+1602\lcd.h

     文件       6549  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\lcd.LST

     文件       3545  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\lcd.OBJ

     文件      13837  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\main

     文件       3669  2018-05-16 13:49  syxj（可用）+1602\main.c

     文件       2606  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\main.hex

     文件         53  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\main.lnp

     文件       7810  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\main.LST

     文件      16621  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\main.M51

     文件      11614  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\main.OBJ

    .......     72878  2018-05-16 13:41  syxj（可用）+1602\main.uvgui.Administrator

    .......     72877  2018-05-16 00:44  syxj（可用）+1602\main.uvgui_Administrator.bak

    .......      6354  2018-05-16 13:41  syxj（可用）+1602\main.uvopt

    .......     13742  2018-05-16 00:44  syxj（可用）+1602\main.uvproj

     文件       6376  2013-06-24 10:27  syxj（可用）+1602\STARTUP.A51

     文件      14050  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\STARTUP.LST

     文件        749  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602\STARTUP.OBJ

     目录          0  2018-05-16 13:50  syxj（可用）+1602

----------- ---------  ---------- -----  ----

               257898                    19