STM32_PID算法源码

基于STM32F103R8的PID算法例程，完整工程源码，PWM输出控制信号，ADC输入反馈信号，形成闭环控制。

/******************** STMicroelectronics ********************
* File Name          : main.c
* Author             : 杜应彪
* Date First Issued  : 09-12-17
* Description        : Main program body
*************************************************************/

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include “stm32f10x_lib.h“
#include “Driver/adc.h“
#include “Driver/PWM.h“
#include “Driver/pid.h“

/*
ADC=12*（3.3/23.3）*（2.483/4096）=0x2bc -->ADC>>1=1349
*/ 
u16 referenceValue=1375;  //12V经3.3/23.3的分压后通过ADC计算的理论值ADC的参考压是2.5V
//extern u16 TIM1_CCR1_Val;		  //PWM占空比设置
//extern u16 TIM2_CCR1_Val;
//extern u16 TIM3_CCR1_Val; 
extern u16 Duty_Value;			  //PWM占空比设置 
RCC_ClocksTypeDef RCC_ClockFreq;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
extern TIM1_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;
extern PID sPID;
 
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void RCC_Configuration（void）;
void GPIO_Configuration（void）;
void NVIC_Configuration（void）;
void IRQConfig（void）;
    
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

void Delay（u16 msec）
{
  while（msec--）;
}

#define N 12 
//---------------ADC的滤波方法----------------
//--------采用中值平均滤波方法，防止脉冲干扰------
u16 ADC_Filter（void） 
{ 
   u8 countij; 
   u16 value_buf[N]temp; 
   u16  sum=0; 
   for  （count=0;count   { 
	  value_buf[count] = ADC_ConvertValue（）>>1;	   //去掉最低2bit，使其数据值稳定准确
	  //Delay（10）;
   } 
   for （j=0;j   { 
      for （i=0;i      { 
         if （ value_buf[i]>value_buf[i+1] ） 
         { 
            temp = value_buf[i]; 
            value_buf[i] = value_buf[i+1];  
             value_buf[i+1] = temp; 
         } 
      } 
   } 
   for（count=2;count      sum += value_buf[count]; 
   return （u16）（sum/（N-4））; 
} 

/*
//-------求绝对值--------
u16 my_abs（vs16 value）
{
  if （value<0） 
    return （-value）;
  else 
    return value;
}

//---------PID与PWM算法---------------
//---------说明：暂有问题---------------
u8 My_PIDCtrl（u16 MeasureADCu16 RefADC）
{
   vs16 Err;
   Err=MeasureADC-RefADC;
   if（my_abs（Err）>10） 
    {
	  if（MeasureADC>RefADC）	
	    return 0;	  //当采样的电压大于参考的电压值，则应该增大PWM
	  else if （MeasureADC	    return 1;     //当采样的电压小于参考的电压值，则应该减小PWM
	}
   else
    return 0xaa;
}
 */

/*******************************************************************************
* Function Name  : main
* Description    : Main program
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
int main（void）
{
int measurementValue=0;
int PIDoutputValue=Duty_init;
//u8  ISInc_Dec;
//u8 ii=1;
  /* System Clocks Configuration */
  RCC_Configuration（）;

  /* GPIO Configuration */
  GPIO_Configuration（）;

  /* NVIC configuration */
  NVI

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-11-22 14:51  STM32_PID\
     目录           0  2014-11-22 14:51  STM32_PID\listing\
     文件       36557  2010-01-05 20:09  STM32_PID\listing\STM32F10x.lst
     文件       73835  2010-01-05 20:09  STM32_PID\listing\tim1.map
     目录           0  2014-11-22 14:52  STM32_PID\obj\
     文件          19  2010-01-05 20:10  STM32_PID\obj\ExtDll.iex
     文件        5180  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\STM32F10x.o
     文件       41593  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\adc.crf
     文件         419  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\adc.d
     文件       49736  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\adc.o
     文件       88259  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\main.crf
     文件         625  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\main.d
     文件       93968  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\main.o
     文件         816  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\pid.crf
     文件          56  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\pid.d
     文件        7804  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\pid.o
     文件       60514  2010-01-04 10:49  STM32_PID\obj\pwm.crf
     文件         370  2010-01-04 10:49  STM32_PID\obj\pwm.d
     文件       58008  2010-01-04 10:49  STM32_PID\obj\pwm.o
     文件       42680  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\pwm_2.crf
     文件         353  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\pwm_2.d
     文件       42484  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\pwm_2.o
     文件       41600  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_adc.crf
     文件         390  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_adc.d
     文件       51360  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_adc.o
     文件       32629  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_dma.crf
     文件         390  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_dma.d
     文件       39072  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_dma.o
     文件       19342  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_flash.crf
     文件         367  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_flash.d
     文件       23576  2010-01-05 20:09  STM32_PID\obj\stm32f10x_flash.o
............此处省略96个文件信息