AGV小车循迹小车

AGV小车，即循迹小车的程序，电路图，仿真图。

#include
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int
uchar tempsignaltt1;


void delay_1ms（uint d）
{
	uint i;
	while（d--）
		for（i=0;i<75;i++）;
}

void motor_run（）		   //电机起动
{
  	P1=0x35;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
/*	ENA=1;

	OUT1=0;

	OUT2=1;
	delay_1ms（800）;
	OUT2=0;
	delay_1ms（200）;
	
	ENB=1;

	OUT4=0;

	OUT3=1;
	delay_1ms（800）;
	OUT3=0;
	delay_1ms（200）;
*/
}
void motor_left（）			 //左进
{
	P1=0x30;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}

void motor_right（）		   //右进
{
	P1=0x05;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}

void motor_big_right（）			 //粗右进
{
	P1=0x55;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}
void motor_big_left（）
{
	P1=0x33;
	delay_1ms（150）;
	P1=0x00;
	delay_1ms（20）;
}
 void motor_stop（）					//电机停止
{
	 P1=0x00;
}
void motor_back（）
{
	P1=0x53;
}
void main（）
{
	tt1=0;
	EA=1;
	ET1=1;
	TR1=1;
	TMOD=0x01;
	TH1=-（1000/256）;
	TL1=-（1000%256）;
	while（1）
	{

	 	temp=P2;
		signal=temp&0xff;		   //得到红外反向信号
		switch（signal）
		{
			case 0xff:	   //无偏差
				motor_run（）;
				break;
			case 0xfd:	   //1轮右偏			

				motor_left（）;
				break;
			case 0xef:	    //4轮左偏			   

				motor_right（）; 
				break;
			case 0xfb:     //2轮右偏出轨
			case 0xf9:	   //1、2轮右偏						
 				motor_big_left（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;

			case 0xdf:	   //5左偏出轨		   	
			case 0xcf:      //4、5轮左偏
 				motor_big_right（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;

			case 0xfe:	   //0最右偏出轨	   
			case 0xfa:
 				motor_big_left（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;

			case 0xbf:     //6最左偏出轨	  
 			case 0x9f:	   
				motor_big_right（）;
//				delay_1ms（10）;
				break;	
			
			case 0xeb:	 //前两传感器压在黑线上
			case 0xdb:	 //后两传感器压在黑线上
			case 0xbe:	 //中间两传感器压在黑线上
			case 0xac:	 	//前四传感器压在黑线上
			case 0x9a:		//后四传感器压在黑线上
				motor_back（）;
				delay_1ms（200）;
				motor_stop（）;
				
//				delay_1ms（1000）;																  	

			default:
				break;
		}  
	} 
			
}

void time1（） interrupt 3
{

	TH1=-（1000/256）;
	TL1=-（1000%256）;
	tt1++;
	if（tt1==300）
	{
		motor_back（）;
	//	delay_1ms（1）;
		tt1=0;
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      38288  2009-07-29 13:51  小车程序、仿真、电路图\Backup of （可取）得低电平.Sch

     文件      38618  2009-07-29 13:51  小车程序、仿真、电路图\Backup of 得高电平.Sch

     文件     137056  2009-07-29 13:52  小车程序、仿真、电路图\Last Loaded 电机.DBK

     文件     514048  2010-08-14 00:26  小车程序、仿真、电路图\smallcar（C52）.ddb

     文件       6376  2005-03-22 15:22  小车程序、仿真、电路图\STARTUP.A51

     文件      14048  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\STARTUP.LST

     文件        749  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\STARTUP.OBJ

     文件      15872  2009-07-15 11:50  小车程序、仿真、电路图\小车清单.XLS

     文件       5797  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\循迹小车

     文件       2294  2009-07-26 00:07  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.c

     文件       1055  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.hex

     文件         64  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.lnp

     文件      14319  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.LST

     文件      11403  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.M51

     文件       6325  2009-07-26 00:05  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.OBJ

     文件       1344  2010-08-10 21:01  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.Opt

     文件        199  2010-08-10 20:56  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.plg

     文件       2043  2010-08-10 21:01  小车程序、仿真、电路图\循迹小车.Uv2

     文件       1351  2009-07-26 17:16  小车程序、仿真、电路图\循迹小车_Opt.Bak

     文件       2161  2009-07-19 02:00  小车程序、仿真、电路图\循迹小车_Uv2.Bak

     文件     137048  2009-07-29 13:54  小车程序、仿真、电路图\循迹小车仿真.DSN

     文件       7517  2009-07-29 00:35  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）

     文件       3231  2009-07-29 00:35  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.c

     文件       1463  2009-07-29 00:35  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.hex

     文件         64  2009-07-29 00:35  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.lnp

     文件      11147  2009-07-29 00:35  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.LST

     文件      11950  2009-07-29 00:35  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.M51

     文件       9271  2009-07-29 00:35  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.OBJ

     文件        993  2010-08-10 21:00  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.Opt

     文件        207  2010-08-10 21:00  小车程序、仿真、电路图\循迹小车（修正）.plg

............此处省略8个文件信息