msp430寻光+超声波测距

msp430控制小车，进行寻光，中途可以使用超声波测距，检测障碍物。

#include “msp430f5438.h“
#include “lcd1602.h“
void lcd1602_pin_init（）
{
  P10DIR=0xff;
  P11DIR |=BIT0+BIT1+BIT2;
}

static void delay（int t）
{
  while（t !=0） t--;
}

void lcd_wcmd（char cmd）
{							// 写入指令数据到LCD
	RS_CLR;
	RW_CLR;
	EN_CLR;
	delay（1000）;
	P10OUT = cmd;
        delay（2000）;
	EN_SET;
        delay（2000）;
        EN_CLR;		
}

void lcd_wdat（char dat）	
{							//写入字符显示数据到LCD
	RS_SET;
	RW_CLR;
	EN_CLR;
	P10OUT = dat;
        delay（2000）;
	EN_SET;
        delay（2000）;
	EN_CLR;	
}

void lcd_pos（char xchar y）    //设置光标所在位置
{
    unsigned char temp;
    x &= 0x0f;
    y &= 0x07;
    if（y == 1）
       temp = 0x80 + x;
    else if（y == 2）
       temp = 0x90 + x;
    else if（y == 3）
       temp = 0x88 + x;
    else if（y == 4） 
       temp = 0x98 + x;
    lcd_wcmd（temp）;
}

void lcd_init（）
{				        //LCD初始化设定
	lcd_wcmd（0x38）;			//显示模式设置
	__delay_cycles（50）;
	lcd_wcmd（0x01）;			//显示清屏
	__delay_cycles（50）;
	lcd_wcmd（0x06）;			//清除LCD的显示内容
	__delay_cycles（50）;
        lcd_wcmd（0x0c）;			//显示开及光标设置
	__delay_cycles（50）;
}

void lcd_write（int xint yint sizechar* date）
{
    int i = 0;
    lcd_pos（xy）;   
    for（i = 0; i < size; i++）
        lcd_wdat（*date++）;
}

void lcd_write_int（int xint yint date）
{
    int i = 0;
    lcd_pos（xy）;
    for（i = 0; i < 4; i++）
    {
         if（date）
             lcd_wdat（date%10+0x30）;
         else
             lcd_wdat（0x20）;
         x--;
         lcd_pos（xy）;
         date = date/10;
    }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      40833  2012-07-20 15:37  wave_寻光\Debug\Exe\stepper.d43

     文件      23188  2012-07-16 22:49  wave_寻光\Debug\Obj\lcd1602.r43

     文件      54440  2012-07-20 16:10  wave_寻光\Debug\Obj\main.r43

     文件      11769  2012-07-20 11:03  wave_寻光\Debug\Obj\motor.r43

     文件        205  2012-07-20 16:16  wave_寻光\Debug\Obj\stepper.pbd

     文件      24423  2012-07-16 22:53  wave_寻光\Debug\Obj\trap.r43

     文件       1602  2012-07-16 22:49  wave_寻光\lcd1602.c

     文件        502  2012-07-16 22:49  wave_寻光\lcd1602.h

     文件       7617  2012-07-20 16:10  wave_寻光\main.c

     文件        566  2012-07-19 16:55  wave_寻光\motor.c

     文件        283  2012-07-19 16:54  wave_寻光\motor.h

     文件          0  2012-07-20 15:38  wave_寻光\path.txt

     文件       1135  2012-07-20 16:16  wave_寻光\settings\stepper.cspy.bat

     文件       8351  2012-07-20 16:29  wave_寻光\settings\stepper.dbgdt

     文件       1430  2012-07-20 16:29  wave_寻光\settings\stepper.dni

     文件       3028  2012-07-20 16:29  wave_寻光\settings\work.wsdt

     文件       5549  2012-07-20 16:29  wave_寻光\stepper.dep

     文件      20124  2012-07-09 15:17  wave_寻光\stepper.ewd

     文件      52875  2012-07-18 19:26  wave_寻光\stepper.ewp

     文件        380  2012-07-20 11:03  wave_寻光\time_cycles.h

     文件        161  2012-07-09 15:17  wave_寻光\work.eww

     目录          0  2012-07-20 15:19  wave_寻光\Debug\Exe

     目录          0  2012-07-09 15:15  wave_寻光\Debug\List

     目录          0  2012-07-20 16:16  wave_寻光\Debug\Obj

     目录          0  2012-07-18 15:14  wave_寻光\Debug

     目录          0  2012-07-18 15:14  wave_寻光\settings

     目录          0  2012-07-20 16:16  wave_寻光

----------- ---------  ---------- -----  ----

               258461                    27



............此处省略0个文件信息