障碍物轮廓多边形近似和轮廓外扩

该工程是opencv提取障碍物轮廓，然后进行多边形近似，之后为了设置安全距离，对多边形顶点进行外扩，最后连成直线并显示出来。 原理以及效果见博客https://blog.csdn.net/hjk61314/article/details/82112610

#include 
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#include 

using namespace std;
using namespace cv;

//Ref 多边形或轮廓等距离外扩或收缩
//    https://blog.csdn.net/hjk61314/article/details/82112610


void expand_polygon（vector &orignal vector &out）;

int main（）
{
    Mat im = imread（“../test.png“ 0）;

    Mat cont = im.clone（）;
    Mat original = Mat::zeros（im.rows im.cols CV_8UC3）;
    Mat smoothed = Mat::zeros（im.rows im.cols CV_8UC3）;
    imshow（“raw“im）;


    // contour smoothing parameters for gaussian filter
    int filterRadius = 5;
    int filterSize = 2 * filterRadius + 1;
    double sigma = 10;

    vector > contourscontours_new;
    vector hierarchy;
    // find external contours and store all contour points
    findCont

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-08-27 09:33  contourSmooth\
     文件        2789  2018-08-22 07:09  contourSmooth\test.png
     文件         333  2018-08-22 07:18  contourSmooth\CMakeLists.txt
     文件        5485  2018-08-27 09:32  contourSmooth\main.cpp