DSP28335的PID程序

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//PID.c文件
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#include “DSP28x_Project.h“ 
#include “C28x_FPU_FastRTS.h“
#include 

#include “PID.h“

//========函数定义 ===========================
//**********************************
/*
  @ Description:
  @ Param
  @ Return
*/
//**********************************
void PIDfunc_calc（PID_FUNC *p）
{	
 //使用条件编译指令进行切换
 #if PID_DEBUG  //在校正PID参数时，使用宏定义将PID_DEBUG设为1，从而执行以下程序
   float a0a1a2;
  
   //这里每次都要计算 a0、a1、a2的值
   a0 = p->Kp*（1 + p->T/p->Ti + p->Td/p->T）;
   a1 = p->Kp*（1 + 2*p->Td/p->T）;
   a2 = p->Kp*p->Td/p->T;
   
   //计算PID调节器的输出
   p->Output = p->LastOutput + a0*p->Ek - a1*p->Ek_1 + a2*p->Ek_2;
   
 #else  //当参数校正完成后，那么得到固定的a0、a1、a2的值，使用宏定义将PID_DEBUG设为0，从而执行以下过程
    //当参数校正完成后，初始化时直接为p->a0、p->a1、p->a2赋值，省去计算过程
p->Output = p->LastOutput + p->a0*p->Ek - p->a1*p->Ek_1 + p->a2*p->Ek_2;
 #endif

  //输出限幅
   if（p->Output > p->OutMax） p->Output = p->OutMax;
   if（p->Output < p->OutMin） p->Output = p->OutMin;

  //保存上一周期的值
   p->LastOutput = p->Output;
   p->Ek_1 = p->Ek;
   p->Ek_2 = p->Ek_1;		
}
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//End of file.
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