舵机的速度控制

7、舵机的速度控制

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 该实验例程是实现8个舵机在两个角度之间摆动。0度和90度并且两个转向速度不一样。
 通过该例程，读者要学会微分法（把时间和角度都划分成很小的单元）来控制速度。
***********************************************************************/
#include <12c5a.H>  //STC12C5A系列单片机
#include“timer.h“

void vpwm（）;
void change（void）;



uint16 pos[2][9]={													//上一节中控制一个舵机这里只需要两个数。
					{150015001500150015001500150015001500}	//此节扩展成8个舵机，则此处变为两个数组。。
					{500500500500500500500500500}			//数组中的1~8成员代表每一个舵机的两个位置。
				 };
uint16 pwm[9]={150015001500150015001500150015001500};		//定时器取定时值从这里取


uint8 flag_vpwm=0;				//表示到达了该更新pwm[]的时间，20/16ms一次
uint16 n=1000;					//用来计算需要建立多少个中间数据
uint16 m=1;						//用来累计已经执行了多少中间数据
double dp;
double dp0[9];					//微分插补增量
uint8 po

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       17904  2012-02-18 16:45  7、舵机的速度控制\12c5a.h
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     目录           0  2012-06-25 18:10  7、舵机的速度控制\main\
     文件        4219  2012-05-24 10:56  7、舵机的速度控制\main\main.c
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     文件         749  2012-02-28 11:33  7、舵机的速度控制\STARTUP.OBJ
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     目录           0  2012-06-25 18:10  7、舵机的速度控制\timer\
     文件        3769  2012-05-24 10:56  7、舵机的速度控制\timer\timer.c
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     文件       13813  2012-02-18 16:50  7、舵机的速度控制\uart_contr_uvproj.bak