基于GPU的klt跟踪算法，现在比较流行的基于光流分析的视频跟踪算法

基于GPU的klt跟踪算法，现在比较流行的基于光流分析的视频跟踪算法

/*
Copyright （c） 2008-2010 UNC-Chapel Hill & ETH Zurich

This file is part of GPU-KLT+FLOW.

GPU-KLT+FLOW is free software: you can redistribute it and/or modify it under
the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free
Software Foundation either version 3 of the License or （at your option） any
later version.

GPU-KLT+FLOW is distributed in the hope that it will be useful but WITHOUT
ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU Lesser General Public License for more
details.

You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along
with GPU-KLT+FLOW. If not see .
*/

#include “GL/v3d_gpupyramid.h“
#include “GL/v3d_gpuklt.h“

#include 
#include 

#include 
#include 
#include 

#include 
#include 
#include 

#include 
#include 

using namespace std;
using namespace V3D_GPU;

//#define PREFETCH_VIDEO 1

namespace
{

   struct PointTrack
   {
         PointTrack（） : len（0） { }

         void add（float X float Y）
         {
            pos[len][0] = X;
            pos[len][1] = Y;
            ++len;
         }

         void clear（）
         {
            len = 0;
         }

         bool isValid（） const { return pos[len-1][0] >= 0; }

         int len;
         float pos[4096][2];
   }; // end struct PointTrack

   CvCapture * capture = 0;
   int width height;

   bool      trackWithGain = false;
   int const featuresWidth = 32;
   int const featuresHeight = 32;
   unsigned int const nFeatures = featuresWidth*featuresHeight;
   int const nTrackedframes = 10;
   int const nTimedframes = 400;
   int const nLevels = 4;
   int const pointListWidth = 64;
   int const pointListHeight = 64;

   int win scrwidth scrheight;
   bool initialized = false;

   KLT_SequenceTracker * tracker = 0;
   vector    allframes;
   vector         trueGains;

   void
   reshape（int width int height）
   {
      cout << “reshape“ << endl;

      scrwidth = width;
      scrheight = height;
      glViewport（0 0 （GLint） width （GLint） height）;
      glMatrixMode（GL_PROJECTION）;
      glLoadIdentity（）;
      gluOrtho2D（-10 1010 10 1010）;
      glMatrixMode（GL_MODELVIEW）;
      glLoadIdentity（）;
   }

   void done（）;

   void
   drawscene（）
   {
      static int frameNo = 0;

      static int nDetectedFeatures = 0;
      static IplImage * videoframe;
      static PointTrack * tracks;
      static KLT_TrackedFeature * features = 0;

      if （!initialized）
      {
         CvSize sz = cvSize（width height）;
         videoframe = cvCreateImage（sz 8 1）;

         features = new KLT_TrackedFeature[nFeatures];
         tracks = new PointTrack[nFeatures];

         glewInit（）;
         Cg_Programbase::initializeCg（）;

         KLT_SequenceTrackerConfig cfg;
         cfg.nIterations = 10;
         cf

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2010-01-10 17:51  GPU-KLT+FLOW-1.0\
     目录           0  2008-05-02 14:14  GPU-KLT+FLOW-1.0\Config\
     文件        1119  2008-05-02 14:14  GPU-KLT+FLOW-1.0\Config\v3d_macros.cmake
     目录           0  2010-01-10 17:55  GPU-KLT+FLOW-1.0\base\
     文件       29869  2009-10-20 15:51  GPU-KLT+FLOW-1.0\base\v3d_serialization.h
     文件        2438  2010-01-10 17:55  GPU-KLT+FLOW-1.0\base\v3d_exception.h
     文件       27205  2009-09-21 12:53  GPU-KLT+FLOW-1.0\base\v3d_image.cpp
     文件        9163  2010-01-10 17:30  GPU-KLT+FLOW-1.0\base\v3d_image.h
     文件        3860  2010-01-10 17:32  GPU-KLT+FLOW-1.0\base\v3d_utilities.h
     文件        3951  2009-09-22 09:56  GPU-KLT+FLOW-1.0\base\v3d_timer.h
     文件        2962  2010-01-10 17:51  GPU-KLT+FLOW-1.0\README.TXT
     文件        1114  2010-01-10 17:29  GPU-KLT+FLOW-1.0\CMakeLists.txt
     目录           0  2010-01-10 17:37  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\
     文件       46158  2009-09-22 09:53  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpubase.cpp
     文件        3004  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpuundistort.h
     文件       10555  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpuklt.h
     文件       19307  2010-01-10 17:37  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpuflow.cpp
     文件       29921  2010-01-10 17:14  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpuklt.cpp
     文件        3806  2010-01-10 17:36  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpuflow.h
     文件       13911  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpubase.h
     文件        8243  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\v3d_gpuundistort.cpp
     目录           0  2010-01-10 17:24  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\
     文件        4127  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\klt_tracker_with_gain.cg
     目录           0  2010-01-10 17:24  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\OpticalFlow\
     文件        1068  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\OpticalFlow\tvl1_flow_relaxed_update_p.cg
     文件        2088  2010-01-10 17:19  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\OpticalFlow\tvl1_flow_relaxed_update_uv.cg
     文件        1047  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\OpticalFlow\tvl1_flow_relaxed_compute_UV.cg
     文件        5945  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\pyramid_with_derivative_pass1h.cg
     文件         811  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\klt_detector_nonmax.cg
     文件         904  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\klt_detector_pass1.cg
     文件         577  2009-09-21 12:39  GPU-KLT+FLOW-1.0\GL\Shaders\pyramid_with_derivative_pass2.cg
............此处省略24个文件信息