51单片机 红外寻迹 + 蓝牙 + 超声避障 + 红外控制 + 蓝牙控制 源码

这个是当初实训自己在网上下载寻迹的的源码，在这个基础上加了红外遥控，蓝牙遥控，超声避障，超声跟随。每个模块之间都是独立的，上电先进入红外控制，然后根据按键选择功能。代码可供学习，可实际使用，编译器是keil4。蓝牙遥控需要下载蓝牙串口app,配对后可以遥控。

#include
#include

unsigned char a;
unsigned char Infrared; //检测P0低四位的值
unsigned char cnt = 0;
sbit IN1 = P1^4; //定义左电机控制引脚
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^2; //定义右电机控制引脚
sbit IN4 = P1^1;

void delayms（unsigned char x）                         //0.14mS延时程序
{
  unsigned char i;                                    //定义临时变量
  while（x--）                                          //延时时间循环
  {
    for （i = 0; i<13; i++） {}                         //14mS延时
  }
}

void Timer0Config（）
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	TH0 = 0xFF;
	TL0 = 0x7E;
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
}

void zhizou（）
{
	 Motor_Left（1 50） Motor_Right（1 50）;
	 Infrared = P0 & 0x0F; 
}
void houtui1（）
{
	 Motor_Left（0 50） Motor_Right（0 50）;
//	 Infrared = P0 & 0x0F; 
}
void left（）
{					 
	  Motor_Left（1 20） Motor_Right（1 70）;
//	  Infrared = P0 & 0x0F; 
}
void right（）
{					 
	  Motor_Left（1 70） Motor_Right（1 20）;
//	  Infrared = P0 & 0x0F; 
}
void dazhuan1（）
{
	a=1;
	
	while（a）
	{
		Motor_Left（0 60）; Motor_Right（1 60）;
		Infrared = P0 & 0x0F;
		if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（1 80）; Motor_Right（0 80）; break;
		}
		else if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（1 80）; Motor_Right（0 80）; break;
		}
	}
	Infrared = P0 & 0x0F;
}

void dazhuan2（）
{
	a=1;
	
	while（a）
	{
		Motor_Left（1 60）; Motor_Right（0 60）;
		Infrared = P0 & 0x0F;
		if（Infrared==0x02）
		{
				Motor_Left（0 80）; Motor_Right（1 80）; break;

		}
		else if（Infrared==0x04）
		{
				Motor_Left（0 80）; Motor_Right（1 80）; break;

		}
	}
	Infrared = P0 & 0x0F;
}

void weitiao1（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（0 40）; Motor_Right（1 80）;
		Infrared = P0 & 0x0F;
		switch（Infrared）
		{
			case 0x04:
				a=1; break;
			default:
				a=0; break;
		}
	}
	Infrared = P0 & 0x0F;
}

void weitiao2（）
{
	a=1;
	while（a）
	{
		Motor_Left（1 80）; Motor_Right（0 40）;
		Infrared = P0 & 0x0F;
		switch（Infrared）
		{
			case 0x02:
				a=1; break;
			default:
				a=0; break;
		}
	}	
	Infrared = P0 & 0x0F;
}




void Motor_Left（bit ReverOrCoro unsigned char DutyCycle） //传递正反转（1为正转，0为反转）、占空比参数
{
	if（ReverOrCoro == 1）
	{
		IN1 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN2 = 0;
		}
		else
		{
			IN2 = 1;
		}
	}
	else
	{
		IN2 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN1 = 0;
		}
		else
		{
			IN1 = 1;
		}
	}
}

void Motor_Right（bit ReverOrCoro unsigned char DutyCycle） //传递正反转（1为正转，0为反转）、占空比参数
{
	if（ReverOrCoro == 1）
	{
		IN3 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN4 = 0;
		}
		else
		{
			IN4 = 1;
		}
	}
	else
	{
		IN4 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN3 = 0;
		}
		else
		{
			IN3 = 1;
		}
	}
}


void stop（）
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2874  2018-06-27 15:20  循迹决赛程序1.0\car.c
     文件         418  2018-06-27 16:54  循迹决赛程序1.0\car.h
     文件        8380  2018-06-27 17:17  循迹决赛程序1.0\car.LST
     文件        9030  2018-06-27 17:17  循迹决赛程序1.0\car.OBJ
     文件          34  2018-06-27 17:20  循迹决赛程序1.0\main.__i
     文件        6117  2018-06-27 17:31  循迹决赛程序1.0\main.c
     文件       14279  2018-06-27 17:20  循迹决赛程序1.0\main.LST
     文件        9613  2018-06-27 17:20  循迹决赛程序1.0\main.OBJ
     文件        1111  2018-06-26 19:25  循迹决赛程序1.0\motor.c
     文件           0  2018-06-26 19:37  循迹决赛程序1.0\motor.h
     文件        3752  2018-06-26 19:27  循迹决赛程序1.0\motor.LST
     文件        3198  2018-06-26 19:27  循迹决赛程序1.0\motor.OBJ
     文件        1711  2018-06-27 11:30  循迹决赛程序1.0\red.c
     文件           0  2018-06-26 20:05  循迹决赛程序1.0\red.h
     文件        6376  2013-06-24 10:27  循迹决赛程序1.0\STARTUP.A51
     文件       14056  2018-06-27 17:17  循迹决赛程序1.0\STARTUP.LST
     文件         749  2018-06-27 17:17  循迹决赛程序1.0\STARTUP.OBJ
     文件       15898  2018-06-27 17:20  循迹决赛程序1.0\决赛
     文件        3189  2018-06-27 17:20  循迹决赛程序1.0\决赛.hex
     文件          68  2018-06-27 17:20  循迹决赛程序1.0\决赛.lnp
     文件        8614  2018-06-26 19:25  循迹决赛程序1.0\决赛.LST
     文件       26763  2018-06-27 17:20  循迹决赛程序1.0\决赛.M51
     文件        7404  2018-06-26 19:25  循迹决赛程序1.0\决赛.OBJ
     文件        3819  2018-06-27 17:31  循迹决赛程序1.0\决赛.plg
     文件      139903  2017-05-20 11:46  循迹决赛程序1.0\决赛.uvgui.Administrator
     文件      140065  2017-05-18 13:28  循迹决赛程序1.0\决赛.uvgui_Administrator.bak
     文件       59770  2018-06-27 17:31  循迹决赛程序1.0\决赛.uvopt
     文件       13560  2018-06-26 20:59  循迹决赛程序1.0\决赛.uvproj
     文件       59266  2018-06-27 16:10  循迹决赛程序1.0\决赛_uvopt.bak
     文件       13568  2018-06-26 19:26  循迹决赛程序1.0\决赛_uvproj.bak