2019-11--单片机实训课程设计--clq.zip

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#include 
#include

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit  AIN1 = P1^6;
sbit  AIN2 = P1^5;
sbit  BIN1 = P1^2;
sbit  BIN2 = P1^1;
sbit  STBY = P1^0;

uchar receiveBuffer[20]=““;
uchar iflag;
static float speedlspeedr;

void ms_delay（unsigned int t）
{
	while（t--）;
}

void delay_com（）{
	int i;
	for（i=0;i<20;i++）{
		ms_delay（50000）;
	}
}

void PWM_Set（float PWM_VAfloat PWM_VB）//A左B右
{
	uchar valueAvalueB;
	valueA=256-（int）（256*PWM_VA）;
	valueB=256-（int）（256*PWM_VB）;
	CCON=0;  //CF CR CCF0 CCF1=0
	CL=0;
	CH=0;   //计数寄存器清零
	CMOD=0x02;   //时钟源SYSCK/2 禁止PCA计数器溢出中断 PWM频率SYSCK/256/2
	CCAP0H= valueB;
	CCAP0L= valueB;
	CCAPM0=0x42; //pca模块0工作在8位P1.3的pwm模式，禁止中断
	CCAP1H= valueA;
	CCAP1L= valueA;
	CCAPM1=0x42;
	CR=1;  //启动pca计数器
}

void TB6612_Init（）
{
	P1M0 = 0xFF;
	P1M1 = 0x00;
	AIN2 = 0;
	AIN1 = 0;
	STBY = 1;
	BIN1 = 0;
	BIN2 = 0;
}
move_front（）{
	AIN2 = 0;
	AIN1 = 1;
	BIN1 = 1;
	BIN2 = 0;
}
move_back（）{
	AIN2 = 1;
	AIN1 = 0;
	BIN1 = 0;
	BIN2 = 1;
}
stop（）{
	AIN2 = 0;
	AIN1 = 0;
	BIN1 = 0;
	BIN2 = 0;
}

void serialinit（）
{   
	TMOD=0x20;
	SCON = 0x50;
	REN=1;   
    PCON=0X80;  //Plus
	TH1=0xf4;
	TL1=0xf4;  //brt=2400
	TR1=1;
	EA=1;
	ES=1;

}

void sendString（unsigned char *str）
{
	while（*str!=‘\0‘）{
		SBUF=*str;
		while（!TI）;
		TI=0;
		str++;
	}
}


void esp8266init（）
{
	
	delay_com（）;
	sendString（“AT+CIPMUX=1\r\n“）;
	delay_com（）;

	sendString（“AT+CIPSERVER=11001\r\n“）;
	delay_com（）;
}

void main（）
{
	TB6612_Init（）;
	serialinit（）;
	esp8266init（）;
	while（1）{
		PWM_Set（speedlspeedr）;
	}
}

void uart（） interrupt 4
{

	if（RI==1）{
		RI=0;
		
		receiveBuffer[i]=SBUF;
		if（receiveBuffer[0]==‘+‘）
		{
			i++;
		}
		else{
			i=0;
		}
		if（i==10）{
			i=0;
			switch（receiveBuffer[9]）{
			case ‘1‘:
				move_front（）;
				speedl=0.6;
				speedr=0.6;
				break;

			case ‘2‘://r
				move_front（）;
				speedl=0.6;
				speedr=0.3;
				break;

			case ‘3‘:
				move_back（）;
				speedl=0.6;
				speedr=0.6;
				break;

			case ‘4‘://l
				move_front（）;
				speedl=0.3;
				speedr=0.6;
				break;

			case ‘0‘:
				stop（）;
				break;

			case ‘u‘:
				
				speedl=1;
				speedr=1;
				break;

			case ‘d‘:
				
				speedl=0.4;
				speedr=0.4;
				break;

			}
		}
	}

}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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