基于51单片机的智能小车避障

基于51单片机的智能小车避障 该项目包括原理图电路图 程序源码 演示视频讲解文档全套资料 三分拿去 超值了

/*****************ZYDJ-CSB09A舵机控制*****************
*  平台：ZYDJ-CSB09A舵机控制 + Keil U4 + STC89C52
*  程序名称：超声波避障程序+舵机转向摇头
*  公司：湖南智宇科教设备有限公司
*  淘宝：http://tmmcu1688.taobao.com       
*  网站：www.china-zhiyu.com	
*  编写：智宇公司研发一部
*  日期：2015-1-15
*  交流:智能车QQ:1018973181 
*  晶振:11.0592MHZ
*  售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
*  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
******************************************************************/

/* 程序名：左右扫描哪一边没有障碍往哪边走两边有退后转大转断续走
	  angle=12  舵机 居中    angle=9  刚好右边   angle=16  刚好左边

	  调试舵机剧中的方法：插入电源，主板工作时，舵机刚好是居中的
	  ，此时，将舵机底板装入白色舵机齿轮上面，用螺丝搞紧就可以了。

/* 晶振：11.00592 MHz CPU型号：STC89C52 */
/*****************************************************************/ 
#include 
#include 
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

sbit TRIG=P1^6;
sbit ECHO=P1^7;

sbit pwm=P1^6;//PWM信号输出口

sbit in1=P1^0;
sbit in2=P1^1;
sbit in3=P1^2;
sbit in4=P1^3;

uchar ncountangleleftright;//距离标志位，0.5ms次数，角度标识
float S;//距离变量

void DelayUs2x（uchar t）
{   
	while（--t）;
}
void DelayMs（uchar t）
{
	while（t--）
	{
	    //大致延时1mS	
		DelayUs2x（245）;
	    DelayUs2x（245）;
	}
}

void go（）//前进
{
	in1=1;
	in2=0;
	in3=1;
	in4=0;
}

void back（）//后退
{
	in1=0;
	in2=1;
	in3=0;
	in4=1;
}

void turnleft（）//左转
{
	in1=0;
	in2=1;
	in3=1;
	in4=0;
}

void turnright（）//右转
{
	in1=1;
	in2=0;
	in3=0;
	in4=1;
}

void stop（）//停车
{
	in1=0;
	in2=0;
	in3=0;
	in4=0;
}

/*------------------------------------------------
                    定时器01初始化
------------------------------------------------*/
void TIM0init（void）
{
	TMOD|=0x11;//定时器1工作方式1 （超声波），定时器0舵机
	TH1=0x00;    
    TL1=0x00;
    TH0=0xff;
    TL0=0xa3;//11.0592MHz晶振，0.5ms
    ET1=1;
    ET0=1;
    EA=1;
    TR0=1;//定时器开始
    IE=0x82;
}
void chaoshengbo（）
{
	TRIG=1;//触发信号是高电平脉冲，宽度大于10us
    DelayUs2x（10）;
    TRIG=0;
    while（!ECHO）;//等待高电平
    TR1=1;
    while（ECHO）;//等待低电平
    TR1=0;
    S=TH1*256+TL1;//取出定时器值高8位和低8位合并
    S=S/58;       //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
                  // X秒=（ 2*Y米）/344 -> X秒=0.0058*Y米 -> 厘米=微秒/58 
    if（S>=25）
    {n=1;}
    if（S<25）
    {n=0;}

    TH1=0;
    TL1=0;//清除定时器0寄存器中的值
}
/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main（）
{
	angle=12;//舵机居中
    count=0;
    TIM0init（）;//初始化定时器
    while（1）
    {          
		chaoshengbo（）;
        DelayMs（20）;
        if（n==1）//如果大于一定距离
        {go（）;}//前进
        
		if（n==0）//如果小于一定距离
        {
			stop（）;//停车
					DelayMs（3000）;
					back（）;
					DelayMs（2000）;
					turnleft（）;
					DelayMs（2000）;
					turnright（）;
					DelayMs（2000）;
					stop（）;
					DelayMs（2000）;
					go（）;
					
					
					
            
		
		}        
	}
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Time0_0（v

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       32282  2018-05-02 10:56  原理图.rar
     目录           0  2018-10-10 18:51  成品\
     目录           0  2018-04-29 13:02  成品\70241资料整理\
     文件      204288  2018-04-29 12:28  成品\70241资料整理\70241.SchDoc
     文件       82022  2018-04-29 12:28  成品\70241资料整理\70241.SchDocPreview
     文件     1275153  2018-04-27 16:37  成品\70241资料整理\70241论文（修改）.doc
     文件     4053563  2018-04-29 12:44  成品\70241资料整理\IMG20180429121841.jpg
     目录           0  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\
     目录           0  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\hex\
     文件        8067  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\hex\超声波避障（舵机摇头）
     文件        2320  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\hex\超声波避障（舵机摇头）.hex
     文件         120  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\hex\超声波避障（舵机摇头）.lnp
     文件        8741  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\hex\超声波避障（舵机摇头）.obj
     文件        8842  2018-04-29 11:00  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）
     文件        3751  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.c
     文件        2521  2018-04-29 11:00  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.hex
     文件        7742  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.LST
     文件       12062  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.M51
     文件        9775  2018-04-29 11:00  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.OBJ
     文件         248  2015-06-30 22:16  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.plg
     文件       71178  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.uvgui.Administrator
     文件       71177  2018-04-29 12:29  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.uvgui_Administrator.bak
     文件        5086  2018-04-29 12:36  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）.uvopt
     文件        5087  2018-04-29 12:19  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）_uvopt.bak
     文件       13454  2018-04-28 21:32  成品\70241资料整理\超声波避障程序\超声波避障（舵机摇头）_uvproj.bak
     目录           0  2018-10-10 18:51  视频\
     文件    72212947  2018-05-25 18:52  视频\70241（20180525晚录制）.wmv
     目录           0  2018-10-10 18:52  需求\
     文件       80384  2018-04-12 22:12  需求\70241.doc