Scara机械臂型3D打印机.zip

搜索互联网，很难发现一个用3D打印机制作的scara类型的机器手，但是我相信，大家肯定会喜欢一个便宜的，能够精确控制进行简单抓取，移动的机械手。Scara类型机械手的精度可能没有reprap结构那样精确，但是如果解决了机械冲击，齿轮的间隙等问题，精度也是很高的。

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*/

#include “Platform.h“
#include “USBAPI.h“
#include 

#if defined（USBCON）
#ifdef CDC_ENABLED

#if （RAMEND < 1000）
#define SERIAL_BUFFER_SIZE 16
#else
#define SERIAL_BUFFER_SIZE 64
#endif

struct ring_buffer
{
	unsigned char buffer[SERIAL_BUFFER_SIZE];
	volatile int head;
	volatile int tail;
};

ring_buffer cdc_rx_buffer = { { 0 } 0 0};

typedef struct
{
	u32	dwDTERate;
	u8	bCharFormat;
	u8 	bParityType;
	u8 	bDataBits;
	u8	lineState;
} LineInfo;

static volatile LineInfo _usbLineInfo = { 57600 0x00 0x00 0x00 0x00 };

#define WEAK __attribute__ （（weak））

extern const CDCDescriptor _cdcInterface PROGMEM;
const CDCDescriptor _cdcInterface =
{
	D_IAD（02CDC_COMMUNICATION_INTERFACE_CLASSCDC_ABSTRACT_CONTROL_MODEL1）

	//	CDC communication interface
	D_INTERFACE（CDC_ACM_INTERFACE1CDC_COMMUNICATION_INTERFACE_CLASSCDC_ABSTRACT_CONTROL_MODEL0）
	D_CDCCS（CDC_HEADER0x100x01）								// Header （1.10 bcd）
	D_CDCCS（CDC_CALL_MANAGEMENT11）							// Device handles call management （not）
	D_CDCCS4（CDC_ABSTRACT_CONTROL_MANAGEMENT6）				// SET_LINE_CODING GET_LINE_CODING SET_CONTROL_LINE_STATE supported
	D_CDCCS（CDC_UNIONCDC_ACM_INTERFACECDC_DATA_INTERFACE）	// Communication interface is master data interface is slave 0
	D_ENDPOINT（USB_ENDPOINT_IN （CDC_ENDPOINT_ACM）USB_ENDPOINT_TYPE_INTERRUPT0x100x40）

	//	CDC data interface
	D_INTERFACE（CDC_DATA_INTERFACE2CDC_DATA_INTERFACE_CLASS00）
	D_ENDPOINT（USB_ENDPOINT_OUT（CDC_ENDPOINT_OUT）USB_ENDPOINT_TYPE_BULK0x400）
	D_ENDPOINT（USB_ENDPOINT_IN （CDC_ENDPOINT_IN ）USB_ENDPOINT_TYPE_BULK0x400）
};

int WEAK CDC_GetInterface（u8* interfaceNum）
{
	interfaceNum[0] += 2;	// uses 2
	return USB_SendControl（TRANSFER_PGM&_cdcInterfacesizeof（_cdcInterface））;
}

bool WEAK CDC_Setup（Setup& setup）
{
	u8 r = setup.bRequest;
	u8 requestType = setup.bmRequestType;

	if （REQUEST_DEVICETOHOST_CLASS_INTERFACE == requestType）
	{
		if （CDC_GET_LINE_CODING == r）
		{
			USB_SendControl（0（void*）&_usbLineInfo7）;
			return true;
		}
	}

	if （REQUEST_HOSTTODEVICE_CLASS_INTERFACE == requestType）
	{
		if （CDC_SET_LINE_CODING == r）
		{
			USB_RecvControl（（void*）&_usbLineInfo7）;
			return true;
		}

		if （CDC_SET_CONT

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        3324  2014-03-12 13:38  Scara机械臂型3D打印机\HF06_Simple_38\Marlin-armlevel\ArduinoAddons\Arduino_0.xx\Gen7\bootloaders\Gen7\bootloader-644-20MHz.hex
     文件        3324  2014-03-12 13:38  Scara机械臂型3D打印机\HF06_Simple_38\Marlin-armlevel\ArduinoAddons\Arduino_0.xx\Gen7\bootloaders\Gen7\bootloader-644P-16MHz.hex
     文件        3324  2014-03-12 13:38  Scara机械臂型3D打印机\HF06_Simple_38\Marlin-armlevel\ArduinoAddons\Arduino_0.xx\Gen7\bootloaders\Gen7\bootloader-644P-20MHz.hex
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