51单片机wifi小车制作资料

史上最全的单片机wifi小车制作资料

/* 这个版本是根据管理员iuviking的51单片机版WIFI小车下位机程序（通信协议版）
版本修改而来，我已经加入了八路舵机控制（p0口），ε咫ヤ涯/ */
#include
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0n=1;
uchar data Tempdatatable[5]CommandDatatable[5];//数据包


uchar serVal[2];
uint pwm[]={11201190138213821382138213821382}; //初始90度（实际是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数

sbit buzzer=P1^1;//蜂鸣器
void delayms（unsigned int xms）
{
	unsigned int ij;
	for（i=0;i		for（j=0;j<110;j++）;
}
void fmq（）
{
	buzzer=0;
	delayms（1）;
	buzzer=1;
	delayms（1）;
}

bit key_stime_ok;

sbit hw1=P1^2;
sbit hw2=P1^3;

sbit StatusLight=P1^4; //状态灯
sbit MainLight=P1^5; //主大灯
sbit servo0=P2^0;  //舵机控制
sbit servo1=P2^1;
sbit servo2=P2^2;
sbit servo3=P2^3;
sbit servo4=P2^4;
sbit servo5=P2^5;
sbit servo6=P2^6;
sbit servo7=P2^7;
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms（）
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x （延时一毫秒的个数）
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms（uint i）//1ms延时
{
uchar xj;
for（j=0;jfor（x=0;x<=148;x++）; 
}

void TurnOnStatusLight（）
{   
   StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Send_Data（）
* 功能 : 向上位机传送字符
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Send_Data（uchar typeuchar cmduchar dat）
{ 
   uchar data Buffer[5];//构建数据包
   uchar *p;
   uint Send_Count=0;
   p = Buffer;
   Buffer[0]=0XFF;
   Buffer[1]=type;
   Buffer[2]=cmd;
   Buffer[3]=dat;
   Buffer[4]=0XFF;     
  while（1）
     {
      if（*p==0XFF）
        {
         Send_Count++;  //0XFF标志统计位
        }
      SBUF = *p;  //发送
      while（!TI）  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
           {
             _nop_（）; 
           }
      p++;
      TI = 0;
      if（Send_Count == 2）  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
        {
         TI = 0;
         break;
        }  
     }
}
/********************************************************************
协议规定：
包头  类型位  数据位 数据位   结束位
0XFF   0X**   OX**   0X**      0XFF
各命令说明：
类型位   数据位  数据位  功能

0X00       0X02  0X00    前进
0X00       0X01  0X00    后退
0X00       0X03  0X00    左转
0X00       0X04  0X00    右转
0X00       0X00  0X00    停止

0X01       0X01  角度    舵机1
0X01       0X02    .     舵机2
0X01       0X01    .     舵机3
0X01       0X02    .     舵机4
0X01       0X01    .     舵机5
0X01       0X02    .     舵机6
0X01       0X01    .     舵机7
0X01       0X02  数据    舵机8

0X02       0X01     车灯亮
0X02       0X02     车灯灭

0X03      雷达数据   发送雷达数据 
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int（）
* 功能 : 串口中断子函

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-09-08 08:04  四驱wifi小车制作教程最终版\
     目录           0  2016-09-08 08:04  四驱wifi小车制作教程最终版\4.手机控制软件\
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     目录           0  2016-09-08 08:04  四驱wifi小车制作教程最终版\WifiRobot上位机软件PC端\
     文件     8097424  2016-05-08 23:01  四驱wifi小车制作教程最终版\WifiRobot上位机软件PC端.zip
     文件      430592  2013-03-26 13:51  四驱wifi小车制作教程最终版\WifiRobot上位机软件PC端\setup.exe
     文件     8352256  2013-03-26 13:51  四驱wifi小车制作教程最终版\WifiRobot上位机软件PC端\WIFIRobot正式版V1.28.msi
     文件       11166  2016-06-07 10:17  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车清单.xlsx
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     文件        1459  2016-04-09 22:22  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车电路图\History\wifi小车.~（1）.SchDoc.Zip
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     文件        4225  2016-08-12 20:40  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车电路图\History\wifi小车.~（2）.PrjPCB.Zip
     文件        1359  2016-04-09 22:22  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车电路图\History\wifi小车.~（2）.SchLib.Zip
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     文件        1085  2016-04-09 22:22  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车电路图\History\路由器.~（1）.SchLib.Zip
     文件        1099  2016-08-12 20:40  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车电路图\History\降压模块.~（1）.SchLib.Zip
     文件       38112  2016-08-12 20:40  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车电路图\wifi小车.PrjPCB
     文件       61952  2016-08-12 20:39  四驱wifi小车制作教程最终版\wifi小车电路图\wifi小车.SchDoc
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     文件         264  2016-06-29 09:13  四驱wifi小车制作教程最终版\制作教程gl\gl-inet.txt
     文件     1001984  2016-04-02 19:15  四驱wifi小车制作教程最终版\制作教程gl\GL说明书V0.9.doc
     文件     7471108  2016-04-02 20:04  四驱wifi小车制作教程最终版\制作教程gl\openwrt-gl-ser2net.bin
     文件      512265  2016-05-15 11:13  四驱wifi小车制作教程最终版\制作教程gl\QQ截图20160515111317.png
............此处省略63个文件信息