资源简介
基于OPENCV与VS2010，实现对相机畸变参数的计算，标定,
基于OPENCV与VS2010，实现对相机畸变参数的计算，标定
基于OPENCV与VS2010，实现对相机畸变参数的计算，标定
代码片段和文件信息
/******************************************
* Copyright （C） 2015 HolaMirai（HolaMirai@163.com）
* All rights reserved.
*
* 文件名：CCalibration.cpp
* 摘要：相机标CCalibration类的定实现文件
* 当前版本：V1.0 2015年11月17日， HolaMirai 创建该文件
* 历史记录：
******************************************/
#include“CCalibration.h“
/*
* 函数名称：CCalibration
* 函数功能：类构造函数
* 函数入口：
* 输入参数：标定板横纵坐标角点数_board_sz 相邻两次图像获取的时间间隔_board_dt（单位：秒） 获取图像的总数_n_boards
* 输出参数：无
* 返 回 值：无
* 其它说明：
*/
CCalibration::CCalibration（CvSize _board_sz double _board_dt int _n_boards）
{
//标定板的信息
board_sz = _board_sz;
board_dt = _board_dt;
n_boards = _n_boards;
//为标定参数分配内存
intrinsic_matrix = cvCreateMat（33CV_32FC1）;
distortion_coeffs = cvCreateMat（41CV_32FC1）;
}
CCalibration::~CCalibration（）
{
cvReleaseMat（&intrinsic_matrix）;
cvReleaseMat（&distortion_coeffs）;
}
/*
* 函数名称：calibrateFromCamera
* 函数功能：直接从相机实时获取标定板图像，用于标定
* 函数入口：
* 输入参数：五
* 输出参数：无
* 返 回 值：是否标定成功，true表示成功，false表示失败
* 其它说明：
*/
bool CCalibration::calibrateFromCamera（）
{
cvNamedWindow（“Calibration“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
cvNamedWindow（“Live“CV_WINDOW_AUTOSIZE）;
CvCapture* capture = cvCreateCameraCapture（ 0 ）;//将要标定的摄像头
assert（ capture ）;
int board_n = board_sz.width * board_sz.height;//角点总数
CvMat* image_points = cvCreateMat（n_boards*board_n2CV_32FC1）;// cvMat* cvCreateMat （ int rows int cols int type ）
CvMat* object_points = cvCreateMat（n_boards*board_n3CV_32FC1）;//cvCreateMat预定义类型的结构如下：CV_ （S|U|F）C
CvMat* point_counts = cvCreateMat（n_boards1CV_32SC1）;//cvCreateMat矩阵的元素可以是32位浮点型数据（CV_32FC1），或者是无符号的8位三元组的整型数据（CV_8UC3）
CvPoint2D32f* corners = new CvPoint2D32f[ board_n ];
IplImage *image = cvQueryframe（ capture ）;
//imgSize = cvGetSize（image）;
IplImage *gray_image = cvCreateImage（cvGetSize（image）81）;//subpixel 创建单通道灰度图像
int corner_count;
int successes = 0;//图像系列index
int step frame = 0;
//忽略开始前2s时间的图片
for （int i = 0; i < 33*2; i++）
{
image = cvQueryframe（capture）;
cvShowImage（“Live“image）;
cvWaitKey（30）;
}
//获取足够多视场图片用于标定
while （successes < n_boards）
{
image = cvQueryframe（capture）;
cvShowImage（“Live“ image）;
cvWaitKey（33）;//一帧的时间间隔
//每隔board_dt秒取一张图像
if （ （frame++ % （（int）（33 * board_dt）） ） == 0 ）
{
//Find chessboard corners:
int found = cvFindChessboardCorners（image board_sz corners &corner_count
CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS）;
if（found == 0） continue;//未正确找到角点，继续下一次
//Get Subpixel accuracy on those corners
cvCvtColor（image gray_image CV_BGR2GRAY）; //转换为灰度图像
cvFindCornerSubPix（gray_image corners corner_count //cvFindChessboardCorners找到的角点仅仅是近似值，必须调用此函数达到亚像素精度，如果第一次定位...
cvSize（1111）cvSize（-1-1） cvTermCriteria（ //角点时忽略调用此函数，那么会导致标定的实际错误
CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER 30 0.1 ））;
// 如果该视场获得了好的结果，保存它
// If we go 属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2015-11-17 11:15 摄像头标定\
目录 0 2015-11-17 10:53 摄像头标定\摄像头标定\
文件 912 2015-11-16 18:49 摄像头标定\摄像头标定.sln
文件 18944 2015-11-17 11:15 摄像头标定\摄像头标定.suo
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_0.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_1.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_10.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_11.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_12.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_13.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_14.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_15.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_16.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_17.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_18.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_19.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_2.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_3.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_4.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_5.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_6.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_7.bmp
文件 3932214 2015-11-17 09:50 摄像头标定\摄像头标定\calib_8.bmp
文件 3932214 2015-11-16 23:18 摄像头标定\摄像头标定\calib_9.bmp
文件 11307 2015-11-17 10:54 摄像头标定\摄像头标定\CCalibration.cpp
文件 1426 2015-11-17 10:45 摄像头标定\摄像头标定\CCalibration.h
目录 0 2015-11-17 11:12 摄像头标定\摄像头标定\Debug\
文件 2993 2015-11-17 11:12 摄像头标定\摄像头标定\Debug\摄像头标定.Build.CppClean.log
文件 517 2015-11-17 11:12 摄像头标定\摄像头标定\Debug\摄像头标定.log
文件 250 2015-11-17 10:55 摄像头标定\摄像头标定\Distortion.xm
文件 267 2015-11-17 10:55 摄像头标定\摄像头标定\Intrinsics.xm
............此处省略4个文件信息
川公网安备 51152502000135号
评论
共有 条评论