Openmv与STM32通信.zip

该文件包括三部分，一个是openmv的官方云台三维模型，可直接打印，一个是openmv的程序，该程序可同时识别三个颜色，本程序中同时识别了红绿蓝，识别后返回颜色顺序，通过串口通信给stm32主控，并在LCD屏幕上显示识别结果，第三部分就是stm32的程序，用于接收mv返回的数据

import sensor image time

from pid import PID
from pyb import Servo

pan_servo=Servo（1）
tilt_servo=Servo（2）

red_threshold  = （13 49 18 61 6 47）

pan_pid = PID（p=0.07 i=0 imax=90） #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
tilt_pid = PID（p=0.05 i=0 imax=90） #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#pan_pid = PID（p=0.1 i=0 imax=90）#在线调试使用这个PID
#tilt_pid = PID（p=0.1 i=0 imax=90）#在线调试使用这个PID

sensor.reset（） # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565） # use RGB565.
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA） # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames（10） # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal（False） # turn this off.
clock = time.clock（） # Tracks FPS.

def find_max（blobs）:
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while（True）:
    clock.tick（） # Track elapsed milliseconds between snapshots（）.
    img = sensor.snapshot（） # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs（[red_threshold]）
    if blobs:
        max_blob = find_max（blobs）
        pan_error = max_blob.cx（）-img.width（）/2
        tilt_error = max_blob.cy（）-img.height（）/2

        print（“pan_error: “ pan_error）

        img.draw_rectangle（max_blob.rect（）） # rect
        img.draw_cross（max_blob.cx（） max_blob.cy（）） # cx cy

        pan_output=pan_pid.get_pid（pan_error1）/2
        tilt_output=tilt_pid.get_pid（tilt_error1）
        print（“pan_output“pan_output）
        pan_servo.angle（pan_servo.angle（）+pan_output）
        tilt_servo.angle（tilt_servo.angle（）-tilt_output）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-05-09 10:24  MV云台\
     文件     1736934  2019-08-06 14:30  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master.zip
     目录           0  2020-05-09 10:24  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\
     文件        1065  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\LICENSE
     目录           0  2020-05-09 10:24  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\
     目录           0  2020-05-09 10:24  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\
     文件       10417  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\gerber.zip
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     文件         841  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.dri
     文件       11055  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.GBL
     文件        2638  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.GBO
     文件         756  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.GBS
     文件        1036  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.gpi
     文件       12117  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.GTL
     文件       11274  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.GTO
     文件         105  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.GTP
     文件         756  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.GTS
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     文件         451  2018-04-16 22:45  MV云台\OpenMV-Pan-Tilt-master\pan-tilt\eagle\servo.TXT
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............此处省略228个文件信息