相机标定和鸟瞰图生成_vs2017.rar

使用VS2017+OpenCV，实现了黑白棋盘相机标定，求出相机内参矩阵、外参矩阵，还实现了鸟瞰图生成。 包含vs的解决方案、实验报告

//--------------------------------------【程序说明】-------------------------------------------
//		程序说明：计算机视觉练习1
//		程序描述：摄像机标定及鸟瞰图生成
//		开发测试所用操作系统： Windows 10 64bit
//		开发测试所用IDE版本：Visual Studio 2017  Debug x64
//		开发测试所用OpenCV版本：	3.4.1
//		2019年10月 Created by 冯微伟
//------------------------------------------------------------------------------------------------
#include “stdafx.h“
#include 
#include   
#include   
#include 
#include

using namespace cv;
using namespace std;
//-----------------------------------【全局变量声明】--------------------------------------
//          描述：全局变量声明
//--------------------------------------------------------------------------------------------
int image_index = -1; //图像index用于枚举和计数
const int maxIndex = 11;
Size image_size;  //图像的尺寸
Size board_size = Size （9 6）;   // 标定板上每行、列的角点数
vector image_corners;  // 每幅图像上检测到的角点数组
vector> all_corners; //所有图像角点数组
string filename;
const string filePath = ““;//e://opencv//projects//

Size cell_size = Size （100.0 100.0）;  //实际测量得到的每个棋盘格的大小
vector> object_points;// 标定板上角点的三维坐标数组
Mat cameraMatrix = Mat （3 3 CV_32FC1 Scalar::all （0））; // 摄像机内参数矩阵
Mat distCoeffs = Mat （1 5 CV_32FC1 Scalar::all （0））; //摄像机的5个畸变系数：k1k2p1p2k3
vector tvecsMat;  //图像的旋转向量数组
vector rvecsMat;//图像的平移向量数组

//-----------------------------------【函数声明】--------------------------------------
//          描述：函数声明
//---------------------------------------------------------------------------------------

string addInexToName （int index string fileDirectory string tail）;
void getImageCorners （）;
void cameraCalibrate （）;
void outputCalibrateResult （）;
void undistortImages （）;
void reProject （）;

int main （）
{
	getImageCorners （）;//获得图像亚像素角点
	cameraCalibrate （）;//摄像机标定，得出内参外参
	outputCalibrateResult （）;//将标定结果存储到文件
	undistortImages （）;//矫正图像并保存
	reProject （）;//生成每张图像的鸟瞰图并保存
	return 0;
}

//---------------------------【addInexToName（）】----------------------------------------------
// 描述：给定图片的index，返回图片的filename
//-------------------------------------------------------------------------
string addInexToName （int index string fileDirectory string tail） {
	char buff[200];
	sprintf_s （buff “%02d“ index）;
	string m_int2str （buff）;
	string name = filePath + fileDirectory + “//test“ + m_int2str + tail;
	return name;
}
//----------------------------【getImageCorners（）】---------------------------------------------
// 描述：获得所有图像的角点，并进行亚像素精确化。填充 all_corners数组。
//           显示并保存标记过角点的图像。
//-------------------------------------------------------------------------
void getImageCorners （） {
	cout << “开始提取角点......\n“;
	while （1）
	{
		image_index++;//从0-11，共12个数字
		if （image_index > maxIndex） break;

		Mat imageInput = imread （addInexToName （image_index “pic“ “.jpg“））;
		//读入第一张图片时获取图像宽高信息  
		if （image_index == 0）
		{
			image_size.width = ima

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3894  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\caliberation_result.txt

     文件      15458  2019-10-12 20:55  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.cpp

     文件       8221  2019-10-12 19:09  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.vcxproj

     文件       1258  2019-10-12 19:09  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.vcxproj.filters

     文件        165  2019-10-12 19:09  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\cv_practice_1.vcxproj.user

     文件      78167  2019-10-12 19:06  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00.jpg

     文件     151134  2019-10-12 20:52  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00_a.jpg

     文件     207266  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00_b.jpg

     文件     133908  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test00_c.jpg

     文件      76157  2019-10-12 19:06  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01.jpg

     文件     141933  2019-10-12 20:52  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01_a.jpg

     文件     194112  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01_b.jpg

     文件     129194  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test01_c.jpg

     文件      81463  2019-10-12 19:06  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02.jpg

     文件     151415  2019-10-12 20:52  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02_a.jpg

     文件     202934  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02_b.jpg

     文件     123821  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test02_c.jpg

     文件      69397  2019-10-12 19:06  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03.jpg

     文件     131842  2019-10-12 20:52  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03_a.jpg

     文件     183817  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03_b.jpg

     文件     129213  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test03_c.jpg

     文件      73033  2019-10-12 19:06  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04.jpg

     文件     140900  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04_a.jpg

     文件     195045  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04_b.jpg

     文件     131064  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test04_c.jpg

     文件      89356  2019-10-12 19:07  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05.jpg

     文件     171444  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05_a.jpg

     文件     220715  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05_b.jpg

     文件     125250  2019-10-12 20:53  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test05_c.jpg

     文件      85023  2019-10-12 19:07  相机标定和鸟瞰图生成_vs2017\cv_practice_1\pic\test06.jpg

............此处省略90个文件信息