泊松曲面重建

基于PCL的曲面重建代码

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	功能：曲面重建（泊松重建）

*********************************************/

//点的类型的头文件
#include 

//点云文件IO（pcd文件和ply文件）
#include 
#include 

//kd树
#include 

//特征提取
#include 
#include 

//重构
#include 
#include 

//可视化
#include 

//多线程
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 


int main（int argc char** argv）
{
	// 确定文件格式
	char tmpStr[100];
	strcpy（tmpStrargv[1]）;
	char* pext = strrchr（tmpStr ‘.‘）;
	std::string extply（“ply“）;
	std::string extpcd（“pcd“）;
	if（pext）
	{
		*pext=‘\0‘;
		pext++;
	}
	std::string ext（pext）;

	//如果不支持文件格式，退出程序
	if （!（（ext == extply）||（ext == extpcd）））
	{
		std::cout << “文件格式不支持!“ << std::endl;
		std::cout << “支持文件格式：*.pcd和*.ply！“ << std::endl;
		return（-1）;
	}

	//创建点云对象指针，用于存储输入
	pcl::PointCloud::Ptr cloud（new pcl::PointCloud） ; 
	if （ext == extply）
	{
		if （pcl::io::loadPLYFile（argv[1]  *cloud） == -1）{
			PCL_ERROR（“Could not read ply file!\n“） ;
			return -1;
		}
	}
	else
	{
		if （pcl::io::loadPCDFile（argv[1]  *cloud） == -1）{
			PCL_ERROR（“Could not read pcd file!\n“） ;
			return -1;
		}
	}

	// 计算法向量
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_with_normals（new pcl::PointCloud）; //法向量点云对象指针
	pcl::NormalEstimation n ;//法线估计对象
	pcl::PointCloud::Ptr normals（new pcl::PointCloud） ;//存储估计的法线的指针
	pcl::search::KdTree::Ptr tree（new pcl::search::KdTree） ;
	tree->setInputCloud（cloud） ;
	n.setInputCloud（cloud） ;
	n.setSearchMethod（tree） ;
	n.setKSearch（20）;
	n.compute（*normals）; //计算法线，结果存储在normals中

	//将点云和法线放到一起
	pcl::concatenateFields（*cloud  *normals  *cloud_with_normals） ;

	//创建搜索树
	pcl::search::KdTree::Ptr tree2（new pcl::search::KdTree） ;
	tree2->setInputCloud（cloud_with_normals） ;

	//创建Poisson对象，并设置参数
	pcl::Poisson pn ;
	pn.setConfidence（false）; //是否使用法向量的大小作为置信信息。如果false，所有法向量均归一化。
	pn.setDegree（2）; //设置参数degree[15]值越大越精细，耗时越久。
	pn.setDepth（8）; //树的最大深度，求解2^d x 2^d x 2^d立方体元。由于八叉树自适应采样密度，指定值仅为最大深度。
	pn.setIsoDivide（8）; //用于提取ISO等值面的算法的深度
	pn.setManifold（false）; //是否添加多边形的重心，当多边形三角化时。 设置流行标志，如果设置为true，则对多边形进行细分三角话时添加重心，设置false则不添加
	pn.setOutputPolygons（false）; //是否输出多边形网格（而不是三角化移动立方体的结果）
	pn.setSamplesPerNode（3.0）; //设置落入一个八叉树结点中的样本点的最小数量。无噪声，[1.0-5.0]有噪声[15.-20.]平滑
	pn.setScale（1.25）; //设置用于重构的立方体直径和样本边界立方体直径的比率。
	pn.setSolverDivide（8）; //设置求解线性方程组的Gauss-Seidel迭代方法的深度
	//pn.setIndices（）;

	//设置搜索方法和输入点云
	pn.setSearchMethod（tree2）;
	pn.setInputCloud（cloud_with_normals）;

	//创建多变形网格，用于存储结果
	pcl::PolygonMesh 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-07-05 11:03  1.PossionReconstruction\
     目录           0  2016-07-05 13:03  1.PossionReconstruction\PointCloudView\
     目录           0  2016-07-05 11:27  1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\
     文件      547840  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe
     文件     2360096  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\PointCloudView.ilk
     文件    46189568  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\PointCloudView.pdb
     文件     1489079  2016-05-22 11:23  1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\option-0000.ply
     文件      958480  2016-05-22 11:35  1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\rabbit0.pcd
     文件     1926687  2016-07-05 11:27  1.PossionReconstruction\PointCloudView\Debug\result.ply
     目录           0  2016-07-05 11:03  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\
     目录           0  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\
     文件      649026  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\CL.read.1.tlog
     文件        1120  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\CL.write.1.tlog
     文件        1603  2016-05-24 10:33  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.Build.CppClean.log
     文件         406  2016-05-24 10:41  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe.embed.manifest
     文件         472  2016-07-05 11:10  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe.embed.manifest.res
     文件         381  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.exe.intermediate.manifest
     文件         142  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.lastbuildstate
     文件       29145  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.log
     文件           0  2016-05-24 10:33  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView.write.1.tlog
     文件         218  2016-05-24 10:34  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\PointCloudView_manifest.rc
     文件        1598  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\cl.command.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link.11072-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link.11072-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link.11072.read.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link.11072.write.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link.11416-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link.11416-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2016-07-05 11:12  1.PossionReconstruction\PointCloudView\PointCloudView\Debug\link.11416.read.1.tlog
............此处省略37个文件信息