STM32实现PID算法，很实用

STM32实现PID算法，很实用，可以参考实际执行机构修改参数即可完成控制！

#include “System_init.h“
extern int U_Set;
extern u16 CCR1_Val;

/*====================================================================================================
PID Function
The PID （比例、积分、微分） function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works main is just a dummy program showing
a typical usage.
=====================================================================================================*/
typedef struct PID {
	float SetPoint; // 设定目标Desired value
	float Proportion; // 比例常数Proportional Const
	float Integral; // 积分常数Integral Const
	float Derivative; // 微分常数Derivative Const
	float LastError; // Error[-1]	
	float PrevError; // Error[-2]
	float SumError; // Sums of Errors
} PID;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2821  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\main.c

     文件       1794  2008-09-23 09:24  PID完美版2011.1.11\note.txt

     文件       3445  2008-09-23 09:24  PID完美版2011.1.11\readme.txt

     文件      30294  2011-01-11 12:36  PID完美版2011.1.11\stm32f10x_it.c

     文件      12871  2008-09-23 09:24  PID完美版2011.1.11\stm32f10x_vector.s

     文件       6297  2008-09-23 09:24  PID完美版2011.1.11\stm32f10x_conf.h

     文件       3842  2008-09-23 09:24  PID完美版2011.1.11\stm32f10x_it.h

     文件      10298  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Project_STM3210E-EVAL.dep

     文件    1756210  2008-10-14 09:39  PID完美版2011.1.11\STM32F10xR.LIB

     文件      12637  2011-01-11 12:29  PID完美版2011.1.11\System_init.c

     文件        329  2011-01-10 14:47  PID完美版2011.1.11\System_init.h

     文件      10946  2011-01-11 14:52  PID完美版2011.1.11\Obj\STM3210E-EVAL.plg

     文件       2496  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\stm32f10x_it.d

     文件       2256  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\main.d

     文件        203  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\stm32f10x_vector._ia

     文件       5608  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\stm32f10x_vector.o

     文件       1345  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\STM3210E-EVAL.tra

     文件        479  2011-01-10 13:24  PID完美版2011.1.11\Obj\STM3210E-EVAL.sct

     文件        414  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\STM3210E-EVAL.lnp

     文件      54231  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\STM3210E-EVAL.htm

     文件       2463  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\system_init.d

     文件     260564  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\stm32f10x_it.o

     文件     176388  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\main.o

     文件     191224  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\system_init.o

     文件     241884  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\STM3210E-EVAL.axf

     文件       2298  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\adjust.d

     文件     177120  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\adjust.o

     文件      17217  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Obj\STM3210E-EVAL.hex

     文件      37908  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Lst\stm32f10x_vector.lst

     文件     129165  2011-01-11 14:27  PID完美版2011.1.11\Lst\STM3210E-EVAL.map

............此处省略12个文件信息