基于相移法的三维重建

基于相移法的三维重建，在linux环境下，结合opencv和opengl，实现三维重构!

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*
*功能：基于OpenGL的可视化的实现
*日期：2016-09-08
*作者：杨磊
*
*********************************************************/

#include “glapp.h“
#include 
#include 
#include 
#include “ThreePhase.h“

using namespace std;
ThreePhase f3;

int step=4;
int psize=2;
int mscale = 200;
int zrange = 45;
int zscale = 151;
int zskew = 179;
int znoise = 7200;
int zblur = 16;
float rotY = 0.0f;
float posX = -1.0f;
float posY = 0.0f;
float posZ = -8.0f;
int inputWidth;
int inputHeight;

//
// phase wrap / unwrap
// also blurring the mask helps a lot
//
void cbnoise（int v void *）
{
	int64 t0 = cv::getTickCount（）;
	float thresh = float（v）/10000.0f; 
	f3.phaseWrap（thresh）;
	int64 t1 = cv::getTickCount（）;
	f3.phaseUnwrap（）;
	int64 t2 = cv::getTickCount（）;
	if （ zblur ）
		cv::blur（f3.maskf3.maskcv::Size（zblurzblur））;
	int64 t3 = cv::getTickCount（）;
	double freq= cv::getTickFrequency（）;
	cerr << （t1-t0）/freq << “\t“<< （t2-t1）/freq << “\t“<< （t3-t2）/freq << “\t“<< （t3-t0）/freq << endl;
}

//
// filter outliers in z dir
//
float meanz（）
{
	int scale=zscale-mscale;
	int skew=zskew-mscale;
	if （ skew == 0）
		skew = 1;
	float m = 0;
	float n = 0;
	for （ int r=0; r	{
		float planephase = 0.5f + float（r - （inputHeight / 2）） / skew;
		for （ int c=0; c		{
			if （ ! f3.mask.at（rc） ）
			{
				float z = （f3.phase0.at（rc） - planephase） * scale;
				m += z;
				n += 1.0f;
			}
		}
	}
	return （m） / n;
}

void drawpoints（）
{
	int scale=zscale-mscale;
	int skew=zskew-mscale;
	if （ skew == 0）
		skew = 1;
	float mz = meanz（）;

	glPointSize（float（psize））;
	glBegin（GL_POINTS）;
	for （ int r=0; r	{
		float planephase =  0.5 + float（r - （inputHeight / 2）） / skew;
		float z0 = 0;
		float range = zrange;
		for （ int c=0; c		{
			if （ ! f3.mask.at（rc） ）
			{
				float z = （f3.phase0.at（rc） - planephase） * scale;
				if （ abs（z-mz）				{
					uchar col = （f3.phases[0].at（rc）+f3.phases[1].at（rc）+f3.phases[2].at（rc）） / 3;
					glColor3ub（colcolcol）;
					glVertex3f（ 0.01f*c -0.01f*r 0.01f*z ）;
					z0 = z;
				}
			}
		}
	}
	glEnd（）;
}


//
// colored vertices quads no real texture yet
// outliers suck!
//
void drawmesh（）
{
	int scale=zscale-mscale;
	int skew=zskew-mscale;
	if （ skew == 0）
		skew = 1;
	int range = zrange;
	float wn=6hn=6;
	float mz = meanz（）;
	for （ int r=0; r	{
		for （ int c=0; c		{
			if （ f3.mask.at（rc） ）
				continue;
			int px = c;
			int py = r;
			float planephase = 0.5f + float（py - （inputHeight / 2）） / skew;
			float pz0 = （f3.phase0.at（pypx） - planephase） * scale;
			float pz = pz0;
			if （ abs（pz-mz）>range ）
				continue;

			glBegin（GL_QUADS）;
			uchar col = f3.mix（pypx）;
			glColor3ub（colcolcol）;
			glVertex3f（0.01f*

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-09-18 08:58  ThreePhase\
     目录           0  2016-09-18 08:53  ThreePhase\Debug\
     文件      111104  2016-09-18 08:59  ThreePhase\Debug\ThreePhase.exe
     文件      752884  2016-09-18 08:59  ThreePhase\Debug\ThreePhase.ilk
     文件     1854464  2016-09-18 08:59  ThreePhase\Debug\ThreePhase.pdb
     目录           0  2016-09-18 08:53  ThreePhase\Debug\data\
     目录           0  2016-09-18 08:53  ThreePhase\Debug\data\a\
     文件       93271  2013-09-12 15:22  ThreePhase\Debug\data\a\phase1.png
     文件       93068  2013-09-12 15:22  ThreePhase\Debug\data\a\phase2.png
     文件       86643  2013-09-12 15:22  ThreePhase\Debug\data\a\phase3.png
     文件     4860662  2016-09-08 14:52  ThreePhase\Results.bmp
     目录           0  2016-09-18 08:53  ThreePhase\ThreePhase\
     目录           0  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\
     文件       60894  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\CL.read.1.tlog
     文件        2608  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\CL.write.1.tlog
     文件         406  2016-09-08 11:13  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.exe.embed.manifest
     文件         472  2016-09-08 11:13  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.exe.embed.manifest.res
     文件         381  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.exe.intermediate.manifest
     文件          70  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.lastbuildstate
     文件        2672  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.log
     文件      297135  2016-09-08 15:13  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.obj
     文件         713  2016-09-08 12:55  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.vcxprojResolveAssemblyReference.cache
     文件           0  2016-09-08 11:13  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase.write.1.tlog
     文件         210  2016-09-08 11:13  ThreePhase\ThreePhase\Debug\ThreePhase_manifest.rc
     文件        1850  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\cl.command.1.tlog
     文件      206281  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\glapp_p.obj
     文件           2  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\link-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\link-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\link.18208-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\link.18208-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2016-09-18 08:59  ThreePhase\ThreePhase\Debug\link.18208.read.1.tlog
............此处省略48个文件信息