飞思卡尔智能车双车超车程序。

飞思卡尔光电双车竞赛程序。调试成功，速度2.4米/秒。可超车两次。

#include “include.h“
#include “calculation.h“

//extern int16 Track_C_Line_1[10];

/*************************************************************************
*                             蓝宙电子工作室
*
*  函数名称：CCD_init
*  功能说明：CCD初始化
*  参数说明：
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-10-20
*  备    注：
*************************************************************************/
void CCD_init（void）
{
  gpio_init （PORTB  21 GPOHIGH）;     //SI          E  3
  gpio_init （PORTB  23 GPOHIGH）;     //CLK         E  0
  adc_init（ADC1 AD14） ;                //ADC转换     B 10
  //adc_init（ADC0 AD17） ;

}

void CCD1_init（void）
{
  gpio_init （PORTB  17 GPOHIGH）;  //SI
  gpio_init （PORTB  10 GPOHIGH）;  //CLK
  adc_init（ADC0 AD17） ;


}

/*************************************************************************
*                           蓝宙电子工作室
*
*  函数名称：StartIntegration
*  功能说明：CCD启动程序
*  参数说明：
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-10-20
*  备    注：
*************************************************************************/
void StartIntegration（void） {

    unsigned char i;

    SI_SetVal（）;            /* SI  = 1 */
    SamplingDelay（）;
    CLK_SetVal（）;           /* CLK = 1 */
    SamplingDelay（）;
    SI_ClrVal（）;            /* SI  = 0 */
    SamplingDelay（）;
    CLK_ClrVal（）;           /* CLK = 0 */

    for（i=0; i<127; i++） {         //127
        SamplingDelay（）;
       SamplingDelay（）;
        CLK_SetVal（）;       /* CLK = 1 */
        SamplingDelay（）;
        SamplingDelay（）;
        CLK_ClrVal（）;       /* CLK = 0 */
    }
    SamplingDelay（）;
    SamplingDelay（）;
    CLK_SetVal（）;           /* CLK = 1 */
    SamplingDelay（）;
 //   SamplingDelay（）;
    CLK_ClrVal（）;           /* CLK = 0 */
}
void StartIntegration1（void） {

    unsigned char i;

    SI_SetVal1（）;            /* SI  = 1 */
    SamplingDelay（）;
    CLK_SetVal1（）;           /* CLK = 1 */
    SamplingDelay（）;
    SI_ClrVal1（）;            /* SI  = 0 */
    SamplingDelay（）;
    CLK_ClrVal1（）;           /* CLK = 0 */

    for（i=0; i<127; i++） {
        SamplingDelay（）;
        SamplingDelay（）;
        CLK_SetVal1（）;       /* CLK = 1 */
        SamplingDelay（）;
        SamplingDelay（）;
        CLK_ClrVal1（）;       /* CLK = 0 */
    }
    SamplingDelay（）;
    SamplingDelay（）;
    CLK_SetVal1（）;           /* CLK = 1 */
    SamplingDelay（）;
    SamplingDelay（）;
    CLK_ClrVal1（）;           /* CLK = 0 */
}

/*************************************************************************
*                           蓝宙电子工作室
*
*  函数名称：StartIntegration
*  功能说明：CCD启动程序
*  参数说明：
*  函数返回：无
*  修改时间：2012-10-20
*  备    注：
*ImageData =  ad_once（ADC1 AD6a ADC_8bit）;
*************************************************************************/

void ImageCapture（unsigned char * ImageData） {

    unsigned char i;
 //   extern u8 AtemP ;

    SI_SetVal（）;            /* SI  = 1 */
    SamplingDelay（）;
    CLK_SetVal（）;           /* CL

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-11-14 11:43  十字超车成功1\
     目录           0  2017-11-14 11:43  十字超车成功1\config files\
     目录           0  2017-11-14 11:43  十字超车成功1\config files\linker\
     文件        2091  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\K64FX512xxx12_flash.icf
     文件        1303  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\K64FX512xxx12_ram.icf
     文件        2041  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\MK60xN512_flash.icf
     文件        2234  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\MK60xN512_ram.icf
     文件        2240  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\MK60xN512_rlease.icf
     文件        2316  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\MK64xN1M_flash.icf
     文件        2314  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\MK64xN1M_ram.icf
     文件        2428  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\MK64xX512_flash.icf
     文件        2748  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\config files\linker\MK64xX512_ram.icf
     目录           0  2017-11-14 11:43  十字超车成功1\landzo K6x\
     文件       10884  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\landzo K6x\EW51D3.tmp
     文件      270974  2017-07-23 07:28  十字超车成功1\landzo K6x\landzo K6X.dep
     文件      224081  2017-06-22 22:49  十字超车成功1\landzo K6x\landzo K6X.ewd
     文件      200963  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\landzo K6x\landzo K6X.ewp
     文件       18104  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\landzo K6x\landzo K6X.ewt
     目录           0  2017-11-14 11:43  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\
     目录           0  2017-11-14 11:43  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Exe\
     文件      390952  2017-07-21 09:20  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Exe\landzo K6X.out
     文件       26611  2017-07-23 07:26  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Exe\landzo K6X.sim
     文件       73122  2017-07-21 09:20  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Exe\landzo K6X.srec
     目录           0  2017-04-30 21:52  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\List\
     目录           0  2017-11-14 11:43  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Obj\
     文件       20570  2017-04-30 21:33  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Obj\Control.pbi.cout
     文件        1725  2017-05-01 10:21  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Obj\crt0.o
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     文件       66860  2017-07-17 23:41  十字超车成功1\landzo K6x\mk60dz_Release\Obj\isr.o
............此处省略333个文件信息