GJK算法的c程序实现

基于距离跟踪的Gilbert-Johnson-Keerth(简称GJK)碰撞算法是通过支持映射来计算空间中两个凸体间距的渐进算法,虽然其数学模型比较复杂,且难以理解,但是基于GJK模型的算法有快速,易实施且适用于多种凸体的优点。这个c程序代码很实用！

#include “gjk.h“

/*
 * Implementation of the Gilbert Johnson and Keerthi routine to compute
 * the minimum distance between two convex polyhedra.
 *
 * Version 2.4 July 1998 （c） Stephen Cameron 1996 1997 1998
 *
 */

/* The code uses some tables that essentially encode the constant
   topology of simplices in DIM-dimensional space.  The original
   version of this program did this by constructing the tables
   each time the code was activated （but not once per run of gjk_distance!）.
   In this version of the code we can define the constant USE_CONST_TABLES
   to use pre-defined versions of these tables instead.

   Not defining USE_CONST_TABLES makes the code behave as before.  This
   takes around 5000 integer operations at code initialisation when
   DIM==3.

   Defining USE_CONST_

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      33939  2007-02-18 02:24  GJK算法的c程序实现\gjk.c

     文件      14997  2007-02-18 02:24  GJK算法的c程序实现\gjk.h

     文件      32459  2007-02-18 02:24  GJK算法的c程序实现\gjkdemo.c

     文件        481  2007-02-18 02:24  GJK算法的c程序实现\Makefile.txt

     文件       5996  2007-02-18 02:24  GJK算法的c程序实现\Readme.txt

     文件       8173  2007-02-18 02:24  GJK算法的c程序实现\sac.c

     目录          0  2011-05-23 11:26  GJK算法的c程序实现

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