ROS机器人编程实践_源码

ROS机器人编程实践_源码

close all;
% render arm in both poses
function draw_arm（js）
  % fprintf（“draw_arm\n“）;
  % draw the base of the robot
  bulx = -0.5;
  buly = 0.2;
  blrx = 0;
  blry = -1.5;
  bw = 2;
  line（[bulx blrx] [buly buly]‘linewidth‘bw）;
  line（[blrx blrx] [buly blry]‘linewidth‘bw）;
  line（[blrx bulx] [blry blry]‘linewidth‘bw）;
  line（[bulx bulx] [buly blry]‘linewidth‘bw）;
  fs = 20;
  %text（bulx+0.2 buly-0.2 “cleaner-bot“‘fontsize‘fs）;

  wulx = 1.2;
  wuly = 1.3;
  wlrx = 1.3;
  wlry = -1.1;
  ww = 3;
  line（[wulx wlrx] [wuly wuly]‘linestyle‘‘--‘‘linewidth‘ww）;
  line（[wlrx wlrx] [wuly wlry]‘linestyle‘‘--‘‘linewidth‘bw）;
  line（[wlrx wulx] [wlry wlry]‘linestyle‘‘--‘‘linewidth‘bw）;
  line（[wulx wulx] [wuly wlry]‘linestyle‘‘--‘‘linewidth‘bw）;


  l0 = 1.0;
  aw = 10; % arm width
  elbow_xy = [l0 * cos（js（1）） l0 * sin（js（1））];
  line（[0elbow_xy（1）][0elbow_xy（2）]‘linewidth‘aw）;
  l1 = 0.7;
  wrist_xy = [elbow_xy（1） + l1 * cos（js（1）+js（2））
              elbow_xy（2） + l1 * sin（js（1）+js（2））];
  line（[elbow_xy（1）wrist_xy（1）]
       [elbow_xy（2）wrist_xy（2）]‘linewidth‘aw）;
endfunction

js_start = [ 0.9 -0.3];
js_end   = [-1  0.7];
figure;
for t=0:0.10:1
  draw_arm（js_start * （1-t） + js_end * t）;
end
axis equal;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......      1281  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_2d.m

    .......     34037  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_2d.png

    .......         8  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_2d_cartesian.aux

    .......     16125  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_2d_cartesian.log

    .......      9541  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_2d_cartesian.pdf

    .......      5507  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_2d_cartesian.png

    .......       388  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_2d_cartesian.tex

    .......      1101  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_parts.m

    .......      3271  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\arm_parts.png

    .......       747  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\chessboard.sdf

    .......       998  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\chess_piece.sdf

    .......      4671  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\CMakeLists.txt

    .......       295  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\Makefile

    .......       390  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\morgan_defeated.pgn

    .......       419  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\morgan_defeated_lan.pgn

    .......       447  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\package.xml

    .......    131368  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\pinch.jpg

    .......    130957  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\pre-pinch.jpg

    .......       163  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2.bash

     文件       1269  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_chessboard_cli.py

    .......    263595  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_chessmaster.jpg

    .......    134196  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_chessmaster_pieces_knocked_over.jpg

     文件       2491  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_chess_pgn.py

     文件       1071  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_cli.py

    .......    269326  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_gazebo.png

     文件       1138  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_hand.py

    .......    138205  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_looking_at_chessboard.jpg

     文件        981  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_mime.py

    .......    175634  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\r2_mime_screenshot.jpg

    .......    638975  2016-01-29 02:29  ROS机器人编程实践_源码\chessbot\robonaut-2-task-board.jpg

............此处省略243个文件信息