PCL1.7.2+Kinect V 2.0获取并保存点云PCD数据程序

本文在VS2012开发平台上面配置PCL1.7.2+Kinect V 2.0SDK+opencv2.4.9 ，使用最新的Kinect V 2.0传感器设备获取场景中的深度图像和彩色图像，并将二者转换保存为PCL数据库所使用的PCD点云数据格式，然后借助编程算法，编写程序将保存的点云PCD格式数据，成功的保存到电脑Dist里面。本程序所使用的配件较多 ，自己起步一点点摸索的话，极费事、极费时间，这里将其拿出来供大家直接使用，也算 是为致力于三维点云图像处理和PCL+Kinect V 2.0的同仁志士加了点催化剂，给予一点帮助吧。让三维点云的获取更加方便，KinectV 2.0 使用范围更广阔吧。

#include “stdafx.h“
#define NOMINMAX
#include 
#include 
#include 
#include 
#include
#include
#include
#include
#include 

using namespace cv;
using namespace std;


template
inline void SafeRelease（ Interface *& pInterfaceToRelease ）
{
    if（ pInterfaceToRelease != NULL ）{
        pInterfaceToRelease->Release（）;
        pInterfaceToRelease = NULL;
    }
}

int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
{
    // Create Sensor Instance
    IKinectSensor* pSensor;
    HRESULT hResult = S_OK;
    hResult = GetDefaultKinectSensor（ &pSensor ）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : GetDefaultKinectSensor“ << std::endl;
        return -1;
    }

    // Open Sensor
    hResult = pSensor->Open（）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : IKinectSensor::Open（）“ << std::endl;
        return -1;
    }

    // Retrieved Coordinate Mapper
    ICoordinateMapper* pCoordinateMapper;
    hResult = pSensor->get_CoordinateMapper（ &pCoordinateMapper ）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : IKinectSensor::get_CoordinateMapper（）“ << std::endl;
        return -1;
    }

    // Retrieved Color frame Source
    IColorframeSource* pColorSource;
    hResult = pSensor->get_ColorframeSource（ &pColorSource ）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : IKinectSensor::get_ColorframeSource（）“ << std::endl;
        return -1;
    }

    // Retrieved Depth frame Source
    IDepthframeSource* pDepthSource;
    hResult = pSensor->get_DepthframeSource（ &pDepthSource ）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : IKinectSensor::get_DepthframeSource（）“ << std::endl;
        return -1;
    }

    // Open Color frame Reader
    IColorframeReader* pColorReader;
    hResult = pColorSource->OpenReader（ &pColorReader ）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : IColorframeSource::OpenReader（）“ << std::endl;
        return -1;
    }

    // Open Depth frame Reader
    IDepthframeReader* pDepthReader;
    hResult = pDepthSource->OpenReader（ &pDepthReader ）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : IDepthframeSource::OpenReader（）“ << std::endl;
        return -1;
    }

    // Retrieved Color frame Size
    iframeDescription* pColorDescription;
    hResult = pColorSource->get_frameDescription（ &pColorDescription ）;
    if（ FAILED（ hResult ） ）{
        std::cerr << “Error : IColorframeSource::get_frameDescription（）“ << std::endl;
        return -1;
    }
    int colorWidth = 0;
    int colorHeight = 0;
    pColorDescription->get_Width（ &colorWidth ）; // 1920
    pColorDescription->get_Height（ &colorHeight ）; // 1080

    // To Reserve Color frame Buffer
    std::vector colo

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       8762  2015-04-07 16:33  CloudViewer\CloudViewer\CloudViewer.cpp

     文件       4632  2015-03-13 11:24  CloudViewer\CloudViewer\CloudViewer.vcxproj

     文件       1315  2015-03-13 11:23  CloudViewer\CloudViewer\CloudViewer.vcxproj.filters

     文件       3034  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\cl.command.1.tlog

     文件     332420  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\CL.read.1.tlog

     文件        820  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\CL.write.1.tlog

     文件         65  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\CloudViewer.lastbuildstate

     文件        328  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\CloudViewer.log

     文件    3610890  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\CloudViewer.obj

     文件    1245184  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\CloudViewer.pch

     文件          2  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\link-rc.read.1.tlog

     文件          2  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\link-rc.write.1.tlog

     文件       7392  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\link.command.1.tlog

     文件      18342  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\link.read.1.tlog

     文件        550  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\link.write.1.tlog

     文件      12402  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\stdafx.obj

     文件    7580672  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\vc110.idb

     文件    7229440  2015-04-07 10:59  CloudViewer\CloudViewer\Debug\vc110.pdb

     文件       1538  2015-03-13 11:23  CloudViewer\CloudViewer\ReadMe.txt

     文件        216  2015-03-13 11:23  CloudViewer\CloudViewer\stdafx.cpp

     文件        233  2015-03-13 11:23  CloudViewer\CloudViewer\stdafx.h

     文件        236  2015-03-13 11:23  CloudViewer\CloudViewer\targetver.h

     文件  124190720  2015-04-07 16:33  CloudViewer\CloudViewer.sdf

     文件        900  2015-03-13 11:23  CloudViewer\CloudViewer.sln

    ..A..H.     22016  2015-04-07 16:33  CloudViewer\CloudViewer.v11.suo

     文件     463360  2015-04-07 10:59  CloudViewer\Debug\CloudViewer.exe

     文件    1903576  2015-04-07 10:59  CloudViewer\Debug\CloudViewer.ilk

     文件    8956928  2015-04-07 10:59  CloudViewer\Debug\CloudViewer.pdb

............此处省略10个文件信息