opencv双目视觉棋盘格标定，特征匹配点，三维坐标计算

根据官方例程进行改变。进行三角测量的两种方法进行三维坐标计算，非全图三维重建，是特征点，这里使用的是棋盘格角点作为匹配点

// stereoCalibration.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
//在进行双目摄像头的标定之前，最好事先分别对两个摄像头进行单目视觉的标定 
//分别确定两个摄像头的内参矩阵，然后再开始进行双目摄像头的标定
//在此例程中是先对两个摄像头进行单独标定（见上一篇单目标定文章），然后在进行立体标定

//#include “stdafx.h“
#include 
#include 
#include “cv.h“
#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

const int imageWidth = 640;								//摄像头的分辨率
const int imageHeight = 480;
const int boardWidth = 9;								//横向的角点数目
const int boardHeight = 6;								//纵向的角点数据
const int boardCorner = boardWidth * boardHeight;		//总的角点数据
const int frameNumber = 13;								//相机标定时需要采用的图像帧数
const int squareSize = 20;								//标定板黑白格子的大小 单位mm
const Size boardSize = Size（boardWidth boardHeight）;	//
Size imageSize = Size（imageWidth imageHeight）;

Mat R T E F;											//R 旋转矢量 T平移矢量 E本征矩阵 F基础矩阵
vector rvecs;									    //旋转向量
vector tvecs;										//平移向量
vector> imagePointL;				    //左边摄像机所有照片角点的坐标集合
vector> imagePointR;					//右边摄像机所有照片角点的坐标集合
vector> objRealPoint;					//各副图像的角点的实际物理坐标集合


vector cornerL;								//左边摄像机某一照片角点坐标集合
vector cornerR;								//右边摄像机某一照片角点坐标集合

Mat rgbImageL grayImageL;
Mat rgbImageR grayImageR;

Mat Rl Rr Pl Pr Q;									//校正旋转矩阵R，投影矩阵P 重投影矩阵Q （下面有具体的含义解释）	
Mat mapLx mapLy mapRx mapRy;							//映射表
Rect validROIL validROIR;								//图像校正之后，会对图像进行裁剪，这里的validROI就是指裁剪之后的区域

/*
事先标定好的左相机的内参矩阵
fx 0 cx
0 fy cy
0 0  1
*/
Mat cameraMatrixL;/* = （Mat_（3 3） << 532.782 0 532.904
	0 342.505 233.876
	0 0 1）;*/
Mat distCoeffL;// = （Mat_（5 1） << -0.28095 0.0255745 0.00122226 -0.000137736 0.162946）;
/*
事先标定好的右相机的内参矩阵
fx 0 cx
0 fy cy
0 0  1
*/
Mat cameraMatrixR; /*= （Mat_（3 3） << 532.782 0 532.904
	0 342.505 233.876
	0 0 1）;*/
Mat distCoeffR;// = （Mat_（5 1） << -0.28095 0.0255745 0.00122226 -0.000137736 0.162946）;


/*计算标定板上模块的实际物理坐标*/
void calRealPoint（vector>& obj int boardwidth int boardheight int imgNumber int squaresize）
{
	//	Mat imgpoint（boardheight boardwidth CV_32FC3Scalar（000））;
	vector imgpoint;
	for （int rowIndex = 0; rowIndex < boardheight; rowIndex++）
	{
		for （int colIndex = 0; colIndex < boardwidth; colIndex++）
		{
			//	imgpoint.at（rowIndex colIndex） = Vec3f（rowIndex * squaresize colIndex*squaresize 0）;
			imgpoint.push_back（Point3f（rowIndex * squaresize colIndex * squaresize 0））;
		}
	}
	for （int imgIndex = 0; imgIndex < imgNumber; imgIndex++）
	{
		obj.push_back（imgpoint）;
	}
}

void outputCameraParam（void）
{
	/*保存数据*/
	/*输出数据*/
	FileStorage fs（“intrinsics.yml“ FileStorage::WRITE）;
	if （fs.isOpened（））
	{
		fs << “cameraMatrixL“ << cameraMatrixL << “cameraDistcoeffL“ << distCoeffL << “cameraMatrixR“ << cameraMatrixR << “cameraDistcoeffR“ << distCoeffR;
		fs.release（）;
		cout << “cameraMatrixL=:“ << cameraMatrixL << endl << “

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-04-25 10:57  opencv棋盘格标定\
     目录           0  2019-04-15 10:25  opencv棋盘格标定\.vs\
     目录           0  2019-04-15 10:25  opencv棋盘格标定\.vs\Project1\
     目录           0  2019-04-15 10:25  opencv棋盘格标定\.vs\Project1\v14\
     文件       42496  2019-04-25 10:57  opencv棋盘格标定\.vs\Project1\v14\.suo
     目录           0  2019-04-25 10:57  opencv棋盘格标定\Debug\
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     文件          60  2015-07-06 21:54  opencv棋盘格标定\Project1\ClassDiagram.cd
     文件        6124  2019-04-17 21:01  opencv棋盘格标定\Project1\Project1.vcxproj
     文件        1015  2019-04-17 21:01  opencv棋盘格标定\Project1\Project1.vcxproj.filters
     目录           0  2019-04-15 13:31  opencv棋盘格标定\Project1\calib\
     文件       13126  2019-04-15 13:31  opencv棋盘格标定\Project1\calib\1.jpg
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     文件     1311798  2018-03-23 16:39  opencv棋盘格标定\Project1\calib\R5.bmp
     文件     1311798  2018-03-23 16:39  opencv棋盘格标定\Project1\calib\R7.bmp
     文件     1311798  2018-03-23 16:39  opencv棋盘格标定\Project1\calib\R9.bmp
     文件        1795  2019-04-25 10:56  opencv棋盘格标定\Project1\extrinsics.yml
     文件         863  2019-04-25 10:56  opencv棋盘格标定\Project1\intrinsics.yml
     文件         742  2018-11-19 20:12  opencv棋盘格标定\Project1\opencv.props
     文件        1407  2019-04-25 10:56  opencv棋盘格标定\Project1\point3d.txt
     目录           0  2019-04-15 11:25  opencv棋盘格标定\Project1\x64\
     目录           0  2019-04-25 10:56  opencv棋盘格标定\Project1\x64\Debug\
     文件        1020  2019-04-25 10:56  opencv棋盘格标定\Project1\x64\Debug\Project1.Build.CppClean.log
     文件        1625  2019-04-25 10:56  opencv棋盘格标定\Project1\x64\Debug\Project1.log
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............此处省略15个文件信息