11-智能小车红外寻迹 超声波避障小车.rar

本资源是红外循迹+超声波避障的多功能小车，里面包含仿真软件，源程序，原理图等一些必备资源，是大家学习单片机的技术提高的很好的一个教程，欢迎大家下载学习

#include                                //包含51单片机系统头文件		 

sfr T2MOD  = 0xC9;
#define SPEED_30C 3495                           //30摄氏度时的声速，声速V= 331.5 + 0.6*温度； 
#define SPEED_23C 3453                           //23摄氏度时的声速，声速V= 331.5 + 0.6*温度；

#define LCD_Data P0								 //定义液晶1602数据接口对应单片机的P0口 
#define Busy 0x80							     //液晶为忙时对应的状态字 

//定义智能小车电机驱动芯片L293D输入IO口	    
sbit IN1 = P1^4;                   	  			 //电机驱动芯片L293D的IN1管脚对应单片机P1.3 
sbit IN2 = P1^5;                 	  		     //电机驱动芯片L293D的IN2管脚对应单片机P1.4		    
sbit IN3 = P1^6;                   				 //电机驱动芯片L293D的IN3管脚对应单片机P1.6 
sbit IN4 = P1^7;                   	 			 //电机驱动芯片L293D的IN4管脚对应单片机P1.5 

sbit EN1 = P1^3;                   				 //电机驱动芯片L293D的EN1管脚对应单片机P1.2 
sbit EN2 = P3^2; 								 //电机驱动芯片L293D的EN2管脚对应单片机P1.7
sbit DJ_IO  = P0^7;
sbit BEEP_IO  = P0^3;                          //蜂鸣器控制管脚定义，对应单片机的P2.3 
sbit key1  = P3^7;
sbit key2  = P3^6;
sbit key3  = P3^5;
sbit LCD_RS = P1^0;								//液晶的RS管脚对应单片机的P1.0管脚 
sbit LCD_RW = P1^1;								//液晶的RW管脚对应单片机的P1.1管脚 
sbit LCD_E  = P1^2;								//液晶的E管脚对应单片机的P2.5管脚 
sbit ECHO = P2^6;                              //超声波模块回声接收端口对应单片机P3.4管脚 
sbit TRIG = P2^5;                              //超声波模块触发端口对应单片机P3.4管脚 

sbit left_led  = P2^7;	                       //左循迹	  
sbit right_led = P2^0;					       //右循迹
sbit zhong_led = P2^2;					       //中循迹 
unsigned char code table0[] = {“State:Stop      “};		 //定义字符数组SL-51B用于液晶显示 
unsigned char code table1[] = {“                “};		 //定义字符数组NO ECHO用于液晶显示 
unsigned char code table2[] = {“State:Avoiding  “};		 //定义字符数组NO ECHO用于液晶显示 
unsigned char code table3[] = {“Distance:xxx.xcm“};		 //定义字符数组Distance:xxx.xcm用于显示 
unsigned char code table4[] = {“State:Tracing   “};
unsigned char code table5[] = {“State:Telecont  “};

unsigned char disbuff[4]={0000};            //用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

unsigned char pwmval_left   = 0;               //变量定义pwmval_left 并初始化为0.用于小车的PWM调速  
unsigned char pwmval_right  = 0;				 //变量定义pwmval_right并初始化为0.用于小车的PWM调速  
			 //小车启动时的初始占空比（左电机）
unsigned char pwmval_left_init  = 8;           //左电机占空比调节 ，调节值在0到20之间，调节此值可调节小车速度。	   
unsigned char pwmval_right_init = 8;           //右电机占空比调节 ，调节值在0到20之间，调节此值可调节小车速度。	   

bit right_pwm = 1;	                            //右电机PWM开关为1时打开   
bit left_pwm  = 1;			                    //左电机PWM开关为1时打开	

bit bz_flag1  = 1;								//超声波避障标志变量
	 
unsigned char lyen  = 3;		//小车工作模式标识（为0时表示小车工作在PID调速，为1时表示工作在避障模式为2表示工作在循迹模式） 		   

long int distance  = 0;                        //用于暂存超声波模块测到的距离 
long int distance1 = 0;					    //用于转存超声波模块测到的距离 

unsigned char count;							//count变量用于超声波测距 
unsigned char UART_data;

void delay（int Inint Out）                    //定义延时函数	    
{
 int ij;
 for（ i = 0;i < In;i++ ）
 {
  for（ j = 0;j < Out;j++ ）
  {;}
 }
}

void delayt（unsigned int x）			  	   //延时函数 
{
 unsigned char j;

 while（x-- > 0）
 {
  for（j = 0;j < 125;j++）
  {;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      22686  2019-03-26 23:28  01-源程序\Word版.docx

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     文件      44967  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\main.LST

     文件      25386  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\main.OBJ

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     文件      14048  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\STARTUP.LST

     文件        749  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\STARTUP.OBJ

     文件      22559  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\智能小车

     文件       6045  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\智能小车.hex

     文件         60  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\智能小车.lnp

     文件      35041  2019-04-07 19:40  01-源程序\源文件\智能小车.M51

     文件        230  2019-04-13 23:27  01-源程序\源文件\智能小车.plg

    .......     73135  2019-04-13 23:29  01-源程序\源文件\智能小车.uvopt

    .......     13394  2019-04-07 21:07  01-源程序\源文件\智能小车.uvproj

    .......     73143  2019-04-07 21:07  01-源程序\源文件\智能小车_uvopt.bak

    .......     13390  2019-03-26 23:30  01-源程序\源文件\智能小车_uvproj.bak

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     文件      14958  2018-04-11 11:14  02-原理图\History\原理图.~（33）.SchDoc.Zip

     文件      15885  2018-04-11 11:18  02-原理图\History\原理图.~（34）.SchDoc.Zip

     文件      15886  2018-04-22 19:41  02-原理图\History\原理图.~（35）.SchDoc.Zip

     文件      15885  2018-04-22 19:41  02-原理图\History\原理图.~（36）.SchDoc.Zip

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............此处省略54个文件信息