2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计.

平衡车直立方案和硬件设计，软件设计

#include “CCD.h“
//定义存储接收CCD图像的数组
 uint8 CCD_BUFF[2][128];
//变量定义
float b1=0b2=0;
int leftrightleft1right1;


//均值函数
void AVG_1（）
{
 
  int i;
  int m1=0n1=0m2=0n2=0;
  float temp1=0temp2=0;

  for（i=15;i<113;i++）//横向扫描
     {  
       temp1=temp1+CCD_BUFF[0][i]; 
       temp2=temp2+CCD_BUFF[1][i];
     }
  temp1=temp1/98;//CCD1的平均值
  temp2=temp2/98;//CCD2的平均值
  for（i=64;i<113;i++）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[0][i]       {
          m1=i;
          right=m1;
          break;
       }
       else
       {
        m1=112;
       }
     }
  
  for（i=64;i>15;i--）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[0][i]       {
          m2=i; 
          left=m2;
          break;
       }
       else
       {
         m2=16;
       }
     }
   for（i=64;i<113;i++）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[1][i]       {
          n1=i;
          right1=n1;
          break;
       }
     }
  
  for（i=64;i>15;i--）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[1][i]       {
          n2=i;
          left1=n2;
          break;
       }
     }
  led （LED2LED_ON）;
  
  b1=m1+m2-128;
  b2=n1+n2-128;
  if（（m1>100）||（m2<30））
  {
      //led （LED2LED_OFF）;
      b1=0;
  }
 if（（m1>100&&n1==64）||（m2<30&&n2==64））
  {
      led （LED2LED_OFF）;
      b1=20;
  }
}
/*void AVG_1（）
{
 
  int i;
  int m1=0n1=0m2=0n2=0;
  int temp1=0temp2=0;
  for（i=0;i<128;i++）//横向扫描
     {  
       temp1=temp1+CCD_BUFF[0][i]; 
       temp2=temp2+CCD_BUFF[1][i];
     }
  temp1=temp1/128;//CCD1的平均值
  temp2=temp2/128;//CCD2的平均值
  for（i=64;i<113;i++）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[0][i]       {
          m1=i;
          break;
       }
     }
  
  for（i=64;i>15;i--）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[0][i]       {
          m2=i;
          break;
       }
     }
   for（i=64;i<113;i++）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[0][i]       {
          n1=i;
          break;
       }
     }
  
  for（i=64;i>15;i--）//横向扫描
     {   
       if（ CCD_BUFF[0][i]       {
          n2=i;
          break;
       }
     }
  
  b1=m1+m2-128;
  b2=n1+n2-128;
}*/

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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     文件       2805  2014-09-21 22:19  2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计\1.程序设计\2017.6.18 第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_BMP.h

     文件       1765  2015-04-01 22:10  2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计\1.程序设计\2017.6.18 第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_camera.h

     文件        943  2015-03-24 12:36  2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计\1.程序设计\2017.6.18 第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_computer.h

     文件        209  2014-09-21 22:19  2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计\1.程序设计\2017.6.18 第一次能跑完全程的程序\Board\inc\vcan_img2sd.h

     文件       2087  2014-10-09 01:07  2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计\1.程序设计\2017.6.18 第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_key.h

     文件        336  2014-09-21 22:19  2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计\1.程序设计\2017.6.18 第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_key_event.h

     文件       5486  2015-03-30 13:28  2017年“恩智浦杯”智能车竞赛西部赛区-平衡车直立方案和硬件设计\1.程序设计\2017.6.18 第一次能跑完全程的程序\Board\inc\VCAN_LCD.h

............此处省略690个文件信息