飞控源码.rar

本文件是匿名飞控 的源码，因为匿名本身就是开源的，所以在此将匿名的代码上传上来，以便理解自己的代码解读

/******************** （C） COPYRIGHT 2017 ANO Tech ********************************
 * 作者    ：匿名科创
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 * 技术Q群 ：190169595
 * 描述    ：数据传输
**********************************************************************************/
#include “Ano_DT.h“
#include “Drv_Uart.h“
#include “ano_usb.h“
#include “Ano_RC.h“
#include “Ano_Sensor_Basic.h“
#include “Drv_gps.h“
#include “Ano_Parameter.h“
#include “ANO_IMU.h“
#include “Drv_icm20602.h“
#include “Ano_MagProcess.h“
#include “Ano_MotorCtrl.h“
#include “Ano_Power.h“
#include “Ano_FlightCtrl.h“

#include “Ano_MotionCal.h“
#include “Ano_FlightDataCal.h“

#include “Ano_LocCtrl.h“
#include “Ano_FlyCtrl.h“

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//数据拆分宏定义，在发送大于1字节的数据类型时，比如int16、float等，需要把数据拆分成单独字节进行发送
#define BYTE0（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp）		） ）
#define BYTE1（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp） + 1） ）
#define BYTE2（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp） + 2） ）
#define BYTE3（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp） + 3） ）

#define MYHWADDR	0x05
#define SWJADDR		0xAF

#define PARNUM		100
s32 ParValList[100];		//参数列表

dt_flag_t f;					//需要发送数据的标志
u8 data_to_send[50];	//发送数据缓存
u8 checkdata_to_sendchecksum_to_send;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Send_Data函数是协议中所有发送数据功能使用到的发送函数
//移植时，用户应根据自身应用的情况，根据使用的通信方式，实现此函数
void ANO_DT_Send_Data（u8 *dataToSend  u8 length）
{
#ifdef ANO_DT_USE_USB
	AnoUsbCdcSend（ dataToSend  length ）;;//USB数据发送
#endif
#ifdef ANO_DT_USE_USART2
	Drv_Uart2SendBuf（data_to_send length）;
#endif
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Data_Exchange函数处理各种数据发送请求，比如想实现每5ms发送一次传感器数据至上位机，即在此函数内实现
//此函数应由用户每1ms调用一次	
extern float ultra_dis_lpf;
void ANO_DT_Data_Exchange（void）
{
	static u16 cnt = 0;
	static u16 senser_cnt 	= 10;
	static u16 senser2_cnt 	= 50;
	static u16 user_cnt 	= 10;
	static u16 status_cnt 	= 15;
	static u16 rcdata_cnt 	= 20;
	static u16 motopwm_cnt	= 20;
	static u16 power_cnt	= 50;
	static u16 speed_cnt   	= 50;
	static u16 location_cnt = 500;

		
	if（（cnt % senser_cnt） == （senser_cnt-1））
		f.send_senser = 1;

	if（（cnt % senser2_cnt） == （senser2_cnt-1））
		f.send_senser2 = 1;	

	if（（cnt % user_cnt） == （user_cnt-2））
		f.send_user = 1;
	
	if（（cnt % status_cnt） == （status_cnt-1））
		f.send_status = 1;	
	
	if（（cnt % rcdata_cnt） == （rcdata_cnt-1））
		f.send_rcdata = 1;	
	
	if（（cnt % motopwm_cnt） == （motopwm_cnt-2））
		f.send_motopwm = 1;	
	
	if（（cnt % power_cnt） == （power_cnt-2））
		f.send_power = 1;		
	
	if（（cnt % speed_cnt） == （speed_cnt-3））
		f.send_speed = 1;		
	
	if（（cnt % location_cnt） == （location_cnt-3））
	{
		f.send_location = 1;		
	}
	
	if（++cnt>1000） cnt = 0;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	if（f.send_version）
	{
		f.send_version

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......     98377  2019-07-19 11:59  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\ANO_PioneerPro_Ti.uvguix.Toughguy

    .......     47621  2019-07-17 14:23  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\ANO_PioneerPro_Ti.uvoptx

    .......     31751  2019-07-12 10:34  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\ANO_PioneerPro_Ti.uvprojx

    .......     34270  2019-07-09 18:50  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_DT.c

    .......      3757  2019-05-22 20:32  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_DT.h

    .......      9286  2019-01-19 16:21  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_FlyCtrl.c

    .......       487  2019-05-22 20:31  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_FlyCtrl.h

    .......      5430  2019-07-09 11:00  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_LED.c

    .......       956  2019-05-22 23:28  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_LED.h

    .......      7873  2019-07-10 19:19  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_OPMV_CBTracking_Ctrl.c

    .......       821  2019-07-08 15:01  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_OPMV_CBTracking_Ctrl.h

    .......      7430  2019-06-05 22:31  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_Parameter.c

    .......      1782  2019-05-23 18:34  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_Parameter.h

    .......      2264  2019-06-17 20:54  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_ProgramCtrl_User.c

    .......       598  2019-07-04 13:45  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_ProgramCtrl_User.h

     文件      10703  2019-07-17 14:23  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_RC.c

     文件        753  2019-07-17 14:23  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_RC.h

     文件       5831  2019-07-17 14:23  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_Scheduler.c

    .......       770  2019-05-21 13:45  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_Scheduler.h

    .......      8864  2019-06-04 12:31  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_Usb.c

    .......       237  2019-05-24 20:24  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\Ano_Usb.h

    .......       224  2019-05-23 11:54  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\main.c

    .......      5292  2019-06-10 21:53  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\sysconfig.h

    .......      5222  2019-05-23 22:25  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\Application\sysconfig_DESKTOP-0ARSAJT_5月-25-183255-2019_Conflict.h

     文件     234091  2019-07-11 09:53  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\build\ano_altctrl.crf

     文件       1852  2019-07-11 09:53  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\build\ano_altctrl.d

     文件     238812  2019-07-11 09:53  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\build\ano_altctrl.o

     文件     237860  2019-07-11 09:53  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\build\ano_attctrl.crf

     文件       1971  2019-07-11 09:53  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\build\ano_attctrl.d

     文件     246032  2019-07-11 09:53  飞控源码\ANO_PioneerPro_Ti\build\ano_attctrl.o

............此处省略626个文件信息