电磁三轮智能车调车程序

恩智浦电磁三轮车的调车程序，可以此为模板进行自己的改进，以更好的适应不同环境。

 



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 *     DT???úèYê±±?D?±￡á?é?ía????μ?°?è¨éù?÷?￡
 *
 * @file       main.c
 * @author     Zengyu Wan
 * @version    v1.0
 * @date       2018-1-2
 */

#include “common.h“
#include “include.h“
#include “l3g4200d.h“ 
#include “math.h“

#define AMP1     ADC0_SE8        //PTB0
#define AMP2     ADC0_SE9        //PTB1
/*#define AMP3     ADC0_SE12       //PTB2
#define AMP4     ADC0_SE13       //PTB3
#define AMP5     ADC1_SE10       //PTB4
#define AMP6     ADC1_SE11       //PTB5*/ 

void pit_5ms（）;//?D??′|àíoˉêyéù?÷
void pit_20ms（）;
void PathInfo（）;  //μ?′?D??￠?áè?
void FTM2_INPUT_IRQHandler（）;        //FTM2?D??·t??oˉêy
void location_top（）;  //íó?Yò??áè? 
void SpeedInfo（）;
 
//è???±?á??¨ò?
volatile uint32 cnvtime_l= 0;                //ê?è?2?×??μ
volatile uint32 cnvtime_r= 0;                //ê?è?2?×??μ
uint8 adc[2];  	//adc[0]:èüμà×ó2àD??￠ 
float send[3];//íó?Yò??áè?μ?êy?Y 

void main（）
{
	double e[3]={0}tw_ltw_rp[3]={0}i;//e[2]:μ±?°×óóòμ??D2??μ￡?tw:??3??í?è ￡?p[2]:μ±?°?ù?è2??μ￡¨??±êó?êμ?ê￡??￡ 
	double kp=-5ki=-0.00000kd=0d_f;//tw_d:μ±?°×óóòμ??ú????±è2??μ￡?k:??μ??D2??μμ????? 
	double or_tw=150g_fl=6000g_fr=6000g_f=6000;  //or_tw=190
	double sp=-0si=0sd=0;//s:???ù?è2??μμ????? 
	double flfr;//×óóò??μ?×a?ù 
        int flag_l=1flag_r=1;//1?a?y×a-1·′×a
	ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH010*1000or_tw）;
	ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH110*1000or_tw）;
	ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH210*10000）;
	ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH310*10000）;
	ftm_input_init（FTM2 FTM_CH1 FTM_FallingFTM_PS_2）;     //3?ê??ˉFTMê?è?2?×??￡ê?￡????μ??2?×?（FTM2_CH1 ?a PTA11）
	ftm_input_init（FTM2 FTM_CH0 FTM_FallingFTM_PS_2）;     //3?ê??ˉFTMê?è?2?×??￡ê?￡????μ??2?×?（FTM2_CH0 ?a PTA10）
	set_vector_handler（FTM2_VECTORn FTM2_INPUT_IRQHandler）;    //éè??FTM2μ??D??·t??oˉêy?a FTM2_INPUT_IRQHandler
	uart_init（UART09600）;//à??à?￡?é 
	enable_irq（FTM2_IRQn）;//ê1?üFTM2?D??
	//gpio（）;//?????￡?é;
	//location_top（）;//íó?Yò?;
        printf（“abc“）;
	while（1）
	{
      
            PathInfo（）; //μ??D?áèüμà
            
            e[2]=adc[0]-adc[1];
         
            while（cnvtime_l!= 0&&cnvtime_r!= 0）
            {
            //2?×??μ?ê = bus ê±?ó / （·??μ?μêy） / cnvtime
            //·??μ?μêy ê? óé 3?ê??ˉê±′?μY??è￥μ?·??μòò×óFTM_PS_e ???¨￡?·??μ?μêy = 1<            //×?′ó?§3??μ?ê?a bus ê±?ó ??·???ò?
               FTM_IRQ_DIS（FTM0FTM_CH4）;
               fl=bus_clk_khz*1000/（1<               fr=bus_clk_khz*1000/（1<               FTM2_STATUS = 0x00;            //???D??±ê????
               FTM_IRQ_EN（FTM0FTM_CH4）; 
            }
            cnvtime_l = cnvtime_r = 0;
		
            d_f=d_f+kp*（e[2]-e[1]）+ki*e[2]+kd*（e[0]+e[2]-2*e[1]）;
		 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        774  2018-01-17 17:34  整合\App\Inc\include.h

     文件       1460  2017-11-10 22:00  整合\App\Inc\l3g4200d.h

     文件       4157  2018-01-19 11:45  整合\App\Inc\MK60_conf.h

     文件        914  2014-10-06 04:16  整合\App\Inc\MK60_it.h

     文件       5979  2018-01-19 21:44  整合\App\Inc\PORT_cfg.h

     文件       2681  2017-11-11 11:18  整合\App\l3g4200d.c

     文件       7842  2018-03-04 19:42  整合\App\main.c

     文件      11533  2014-10-04 02:26  整合\App\MK60_conf.c

     文件        463  2014-10-06 04:16  整合\App\MK60_it.c

     文件        943  2015-03-24 12:36  整合\Board\inc\VCAN_computer.h

     文件       2087  2014-10-09 01:07  整合\Board\inc\VCAN_key.h

     文件        962  2014-10-02 15:27  整合\Board\inc\VCAN_LED.H

     文件       3445  2014-10-02 15:27  整合\Board\inc\VCAN_MMA7455.h

     文件       1904  2014-10-26 19:33  整合\Board\inc\VCAN_NRF24L0.h

     文件       2990  2015-03-24 12:14  整合\Board\src\VCAN_computer.c

     文件       7526  2014-10-30 23:17  整合\Board\src\VCAN_key.c

     文件       2047  2014-10-24 21:37  整合\Board\src\VCAN_LED.C

     文件       1918  2014-10-14 23:00  整合\Board\src\VCAN_MMA7455.c

     文件      22107  2014-10-16 10:49  整合\Board\src\VCAN_NRF24L0.c

     文件      25889  2015-02-04 22:09  整合\Chip\inc\common.h

     文件        304  2013-09-29 12:37  整合\Chip\inc\IAR\iar.h

     文件        895  2014-10-04 02:26  整合\Chip\inc\IAR\system_MK60DZ10.h

     文件     778106  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK10DZ10.h

     文件     809599  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK20DZ10.h

     文件     863606  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK30DZ10.h

     文件     895043  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK40DZ10.h

     文件     771736  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK50DZ10.h

     文件     857326  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK51DZ10.h

     文件     848958  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK52DZ10.h

     文件     936654  2013-10-08 15:55  整合\Chip\inc\kinetis\MK53DZ10.h

............此处省略266个文件信息